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公开(公告)号：CN116309869A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310222804.5
申请日：2023-03-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及相机标定领域，且公开了基于深度强化学习的双目立体视觉相机高精度标定算法，包括以下步骤：第一步：确定消隐点；第二步：确定径向和切向成像方向上的失真值；第三步：使用双目立体视觉相机收集的数据作为训练样本，根据训练样本的大小确定神经网络的隐藏层和节点的数量；第四步：构建目标网络，并以硬模式和软模式更新参数，当必须严格控制网络单元大小时，则将其视为硬模式，当网络单元大小受整体除法单元大小的影响时，将其视为软模式；第五步：将双目立体视觉相机数据作为测试数据进行采集，输入到深度强化学习结构中，计算出相机的外部参数，实现双目立体视觉相机外部参数的高精度标定。
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公开(公告)号：CN116149175A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211546932.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及分布式多智能体研究技术领域，且公开了一种切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法，包括以下步骤：S1、使用马尔可夫函数构建智能体网络结构与多智能体的动力学方程；S2、建立智能体之间通讯的事件触发机制；S3、构造测量误差的布朗运动模型；S4、构建多智能体在马尔可夫切换拓扑下的一致性控制协议。该切换拓扑下动态事件驱动一致性协议的设计方法，当考虑拓扑结构的切换具有随机动态时，部分跟随者获得领导者的状态信息，并且与周围邻居进行信息交换，协同控制，实现对噪声的抑制以及与领导者的状态达到一致，一种新型动态事件触发控制机制用来确定节点之间通信频次，确立合适的通讯时序，避免通讯堵塞，从而节省能源。
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公开(公告)号：CN115903594A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211418391.X
申请日：2022-11-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种新型动态事件触发多智能体控制协议设计方法，用来解决带有测量噪声的非线性多智能体的领导跟随均方一致问题。该多智能体系统模型中，每个智能体的自身状态测量信息都带有随机的乘性噪声干扰，并且该噪声服从独立布朗运动特性；部分智能体能够获得领导者全部自身状态的信息，并通过与其它节点的协同工作，互相交换信息，使得最后所有智能体与领导者的状态达到均方一致。动态事件驱动机制控制着智能体之间信息交换的时间间隔，触发采样，使得智能体的通讯频次大幅度减少，从而节省了能源，减少通讯拥堵。系统通讯网络结构为无向；各个智能系统的动力学方程为非线性的。
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公开(公告)号：CN115439349A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210965506.0
申请日：2022-08-12
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像增强的水下SLAM优化方法，包括以下步骤：S1、根据光线的折射原理，得到修正后的特征点坐标；S2、在空域方面通过线性变换对水下机器人所获取的原始图像的每个像素点的灰度值进行处理；S3、在频域方面使用高通滤波器，设置适当的截止频率，只允许截止频率以上的信号通过；S4、引入陆上的暗原色去雾算法，控制去雾程度、最小透射率以及分块窗口区域的大小；S5、对S4处理后的图像进行传统视觉SALM中的特征提取，得到全局地图。本发明提高了水下获取的图像的清晰度，有利于提取更优的特征点，进而得到更加清晰的水下三维模型。
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