公开(公告)号：CN102762331A

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201180010075.2

申请日：2011-02-18

申请人： 株式会社东芝

发明人： 青山和夫 ,  大岳达哉 ,  佐藤晋作 ,  岩川光男

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B25J9/22 ,  G05B19/404

CPC分类号： G05B19/4086 ,  B23K9/235 ,  B23K37/00 ,  G05B2219/33259 ,  G05B2219/37116 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/50353

摘要： 实施方式的焊接装置具有：焊炬以及形状传感器，被安装于焊接机械手；形状数据提取部，从由上述形状传感器计测的计测数据提取表示焊接对象的轮廓的形状数据；变换数据计算部，基于上述形状传感器的位置以及姿势，计算用于修正上述形状数据的坐标变换数据；形状数据修正部，基于上述坐标变换数据，修正上述形状数据；角度计算部，基于上述修正后的形状数据，计算上述焊接对象的坡口的倾斜角度；以及焊接位置·姿势决定部，基于上述坡口的倾斜角度，决定上述焊炬的位置和姿势。