公开(公告)号：CN114787073A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202080082919.3

申请日：2020-11-12

Applicant: 株式会社丰田自动织机

Inventor： 久保谷岳央 ,  水城琢 ,  五十岚智也

IPC: B66F9/24 ,  G06T7/593 ,  G08G1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 叉车(10)具备主控制装置(31)、行驶用马达(41)、行驶控制装置(43)及物体检测部(51)。行驶控制装置(43)控制行驶用马达(41)。物体检测部(51)检测叉车(10)的后退方向上所存在的物体的位置。主控制装置(31)导出叉车(10)的预想轨迹(T)。主控制装置(31)在由物体检测部(51)检测到的物体位于预想轨迹(T)内，且叉车(10)的行进方向为向物体靠近的方向的情况下，设定车速上限值(VS、AS1、AS2、DS1、DS2)，由此对叉车(10)施以车速限制。主控制装置(31)以使叉车(10)的车速不高于车速上限值(VS、AS1、AS2、DS1、DS2)的方式，对行驶控制装置(43)下达指令。

公开(公告)号：CN114787073B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202080082919.3

申请日：2020-11-12

Applicant: 株式会社丰田自动织机

Inventor： 久保谷岳央 ,  水城琢 ,  五十岚智也

IPC: B66F9/24 ,  G06T7/593 ,  G08G1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明涉及一种工业车辆。叉车(10)具备主控制装置(31)、行驶用马达(41)、行驶控制装置(43)及物体检测部(51)。行驶控制装置(43)控制行驶用马达(41)。物体检测部(51)检测叉车(10)的后退方向上所存在的物体的位置。主控制装置(31)导出叉车(10)的预想轨迹(T)。主控制装置(31)在由物体检测部(51)检测到的物体位于预想轨迹(T)内，且叉车(10)的行进方向为向物体靠近的方向的情况下，设定车速上限值(VS、AS1、AS2、DS1、DS2)，由此对叉车(10)施以车速限制。主控制装置(31)以使叉车(10)的车速不高于车速上限值(VS、AS1、AS2、DS1、DS2)的方式，对行驶控制装置(43)下达指令。

公开(公告)号：CN116018629A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202180053792.7

申请日：2021-08-17

Applicant: 株式会社丰田自动织机

Inventor： 久保谷岳央 ,  水城琢 ,  五十岚智也

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种叉车(10)，具备主控制装置(31)、行驶用马达(41)、行驶控制装置(43)以及物体检测部(51)。行驶控制装置(43)控制行驶用马达(41)。物体检测部(51)检测在叉车(10)的后退方向上存在的物体的位置。主控制装置(31)通过起步限制控制设定限制值。在起步限制控制中，在判定为操作者识别出了物体的存在的情况下，设定限制值以使得行驶被允许。主控制装置(31)通过自动减速控制设定限制值。如果通过起步限制控制设定的限制值是允许行驶的限制值，则主控制装置(31)根据该限制值进行速度限制。