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公开(公告)号：CN114620038B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111505187.7
申请日：2021-12-10
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 久保谷岳央
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/02
Abstract: 一种发动机式工业车辆，适当地抑制与物体的接触。叉车具备：发动机；动力传递机构，其将发动机的驱动力传递到驱动轮；主控制装置，其进行传递到驱动轮的驱动力的调整；以及物体检测部，其检测在车体的行进方向上存在的物体的位置。主控制装置导出作为车体预计通过的轨迹的预计轨迹。主控制装置在物体位于预计轨迹内的情况下并且车体的行进方向为接近物体的方向的情况下设定车速上限值。主控制装置构成为通过进行使向妨碍车体的行进的方向的力起作用的控制、以及将向驱动轮的驱动力切断的控制中的至少一种控制，来使车体的车速不超过车速上限值。
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公开(公告)号：CN114787073B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202080082919.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Abstract: 本发明涉及一种工业车辆。叉车(10)具备主控制装置(31)、行驶用马达(41)、行驶控制装置(43)及物体检测部(51)。行驶控制装置(43)控制行驶用马达(41)。物体检测部(51)检测叉车(10)的后退方向上所存在的物体的位置。主控制装置(31)导出叉车(10)的预想轨迹(T)。主控制装置(31)在由物体检测部(51)检测到的物体位于预想轨迹(T)内，且叉车(10)的行进方向为向物体靠近的方向的情况下，设定车速上限值(VS、AS1、AS2、DS1、DS2)，由此对叉车(10)施以车速限制。主控制装置(31)以使叉车(10)的车速不高于车速上限值(VS、AS1、AS2、DS1、DS2)的方式，对行驶控制装置(43)下达指令。
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公开(公告)号：CN116018629A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202180053792.7
申请日：2021-08-17
Applicant: 株式会社丰田自动织机
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种叉车(10)，具备主控制装置(31)、行驶用马达(41)、行驶控制装置(43)以及物体检测部(51)。行驶控制装置(43)控制行驶用马达(41)。物体检测部(51)检测在叉车(10)的后退方向上存在的物体的位置。主控制装置(31)通过起步限制控制设定限制值。在起步限制控制中，在判定为操作者识别出了物体的存在的情况下，设定限制值以使得行驶被允许。主控制装置(31)通过自动减速控制设定限制值。如果通过起步限制控制设定的限制值是允许行驶的限制值，则主控制装置(31)根据该限制值进行速度限制。
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公开(公告)号：CN108178103B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201711276434.4
申请日：2017-12-06
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Abstract: 本发明提供一种能够在转弯时不让驾驶员感到违和感地进行平滑稳定的转弯的工业车辆。控制器基于检测到的横向加速度，驱动电磁螺线管，来暂时限制转弯期间的车轴的摆动，并且基于横向加速度，在转弯时对车辆的行驶速度施加限制。使控制器的用于判定是否对车辆的行驶速度施加限制的横向加速度的阈值(th1)比用于判定是否暂时限制车轴的摆动的横向加速度的阈值(th2)大。
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公开(公告)号：CN112389433B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202010799542.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 久保谷岳央
IPC: B60W30/18 , B60W30/182 , B60W40/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明的工业车辆具备：加速器操作部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的加速；目标速度算出部，基于加速器操作部件的操作量算出车辆的目标速度；方向指示部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的行驶方向；方向算出部，基于方向指示部件的操作位置算出车辆的指示行驶方向；车速算出部，算出车辆的实际速度；切换部，切换再生制动限制的允许与禁止；以及控制部，控制车辆的行驶；且控制部构成为在处于车速限制模式且允许再生制动限制时，能够切换进行再生制动限制的再生制动限制状态、与不进行再生制动限制的无再生制动限制状态，且所述控制部具有至少一种通过满足特定条件来切换再生制动限制状态与无再生制动限制状态的控制方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114787073A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202080082919.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Abstract: 叉车(10)具备主控制装置(31)、行驶用马达(41)、行驶控制装置(43)及物体检测部(51)。行驶控制装置(43)控制行驶用马达(41)。物体检测部(51)检测叉车(10)的后退方向上所存在的物体的位置。主控制装置(31)导出叉车(10)的预想轨迹(T)。主控制装置(31)在由物体检测部(51)检测到的物体位于预想轨迹(T)内，且叉车(10)的行进方向为向物体靠近的方向的情况下，设定车速上限值(VS、AS1、AS2、DS1、DS2)，由此对叉车(10)施以车速限制。主控制装置(31)以使叉车(10)的车速不高于车速上限值(VS、AS1、AS2、DS1、DS2)的方式，对行驶控制装置(43)下达指令。
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公开(公告)号：CN114620038A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111505187.7
申请日：2021-12-10
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 久保谷岳央
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/02
Abstract: 一种发动机式工业车辆，适当地抑制与物体的接触。叉车具备：发动机；动力传递机构，其将发动机的驱动力传递到驱动轮；主控制装置，其进行传递到驱动轮的驱动力的调整；以及物体检测部，其检测在车体的行进方向上存在的物体的位置。主控制装置导出作为车体预计通过的轨迹的预计轨迹。主控制装置在物体位于预计轨迹内的情况下并且车体的行进方向为接近物体的方向的情况下设定车速上限值。主控制装置构成为通过进行使向妨碍车体的行进的方向的力起作用的控制、以及将向驱动轮的驱动力切断的控制中的至少一种控制，来使车体的车速不超过车速上限值。
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公开(公告)号：CN103507643A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310261754.8
申请日：2013-06-27
Applicant: 株式会社丰田自动织机
CPC classification number: B60L15/20 , B60L2200/42 , B60L2200/44 , B60L2240/12 , B60L2240/32 , B60W30/146 , B60W2300/121 , B60W2520/06 , B60W2520/10 , B60W2540/10 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 一种工业车辆，该工业车辆具有包括车速控制模式的车辆行进模式。该工业车辆包括加速度控制构件、目标车速计算器、方向指示构件、车辆方向计算器、车速计算器以及控制器。目标车速计算器基于加速度控制构件的操作量来计算目标车速。车辆方向计算器基于方向指示构件的位置来计算工业车辆的指令行进方向。车速计算器计算工业车辆的实际车速。在车速控制模式中，当指令行进方向与工业车辆的实际行进方向相同并且目标车速低于实际车速时，控制器将车辆行进模式维持在车速控制模式中，以用于控制行进。
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公开(公告)号：CN119872534A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510195584.0
申请日：2021-12-10
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 久保谷岳央
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/02
Abstract: 一种发动机式工业车辆，适当地抑制与物体的接触。叉车具备：发动机；动力传递机构，其将发动机的驱动力传递到驱动轮；主控制装置，其进行传递到驱动轮的驱动力的调整；以及物体检测部，其检测在车体的行进方向上存在的物体的位置。主控制装置导出作为车体预计通过的轨迹的预计轨迹。主控制装置在物体位于预计轨迹内的情况下并且车体的行进方向为接近物体的方向的情况下设定车速上限值。主控制装置构成为通过进行使向妨碍车体的行进的方向的力起作用的控制、以及将向驱动轮的驱动力切断的控制中的至少一种控制，来使车体的车速不超过车速上限值。
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公开(公告)号：CN112389433A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202010799542.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 久保谷岳央
IPC: B60W30/18 , B60W30/182 , B60W40/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明的工业车辆具备：加速器操作部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的加速；目标速度算出部，基于加速器操作部件的操作量算出车辆的目标速度；方向指示部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的行驶方向；方向算出部，基于方向指示部件的操作位置算出车辆的指示行驶方向；车速算出部，算出车辆的实际速度；切换部，切换再生制动限制的允许与禁止；以及控制部，控制车辆的行驶；且控制部构成为在处于车速限制模式且允许再生制动限制时，能够切换进行再生制动限制的再生制动限制状态、与不进行再生制动限制的无再生制动限制状态，且所述控制部具有至少一种通过满足特定条件来切换再生制动限制状态与无再生制动限制状态的控制方案。
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