公开(公告)号：CN107199562B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201710156646.2

申请日：2017-03-16

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 识名拓 ,  西邑考史 ,  中村民男

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供机器人控制装置和机器人控制方法。即使在机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下，也能够保证在机器人(1)的控制点产生的动作方向(Dx)的力为指定值以下。本发明的机器人控制装置(2)构成为控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部(J1～J6)的机器人(1)，具备：取得部(21)，其构成为能够检测多个关节部(J1～J6)的旋转角；判断部(22)，其构成为根据多个关节部(J1～J6)的旋转角判断机器人(1)是否处于接近特异姿势的状态；以及控制部(23)，其构成为在判断为机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下以使得不同时旋转的方式控制应旋转的多个关节部(J2/J3)。

公开(公告)号：CN107199562A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201710156646.2

申请日：2017-03-16

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 识名拓 ,  西邑考史 ,  中村民男

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供机器人控制装置和机器人控制方法。即使在机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下，也能够保证在机器人(1)的控制点产生的动作方向(Dx)的力为指定值以下。本发明的机器人控制装置(2)构成为控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部(J1～J6)的机器人(1)，具备：取得部(21)，其构成为能够检测多个关节部(J1～J6)的旋转角；判断部(22)，其构成为根据多个关节部(J1～J6)的旋转角判断机器人(1)是否处于接近特异姿势的状态；以及控制部(23)，其构成为在判断为机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下以使得不同时旋转的方式控制应旋转的多个关节部(J2/J3)。

公开(公告)号：CN104597901A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201410601478.X

申请日：2014-10-30

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 识名拓 ,  中村民男 ,  河野大 ,  西邑考史

IPC分类号： G05D1/02 ,  B25J5/00

CPC分类号： B25J9/1676 ,  G01S17/936 ,  G05B2219/40298 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0236 ,  G05D2201/0216 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

摘要： 本发明提供一种能进一步提高使用自由度的移动体、移动体的移动方法、机器人系统和加工品的制造方法。本实施方式涉及的移动体具有：主体部、移动机构部、传感器部、识别部、第一移动调整部、第二地标识别部和第二移动调整部。移动机构部用于使主体部移动。传感器部用于检测出到达主体部的周围的对象物的距离和方向。识别部根据传感器部的检测结果来识别地标。第一移动调整部根据地标，以使主体部向目标位置移动的方式来控制移动机构部。当到达地标的距离小于第一阈值时，第二地标识别部识别第二地标。第二移动调整部根据第二地标，以使主体部向目标位置移动的方式来控制移动机构部。