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    操作单元和机器人
    1.
    发明公开
    操作单元和机器人 有权

    公开(公告)号：CN109571460A

    公开(公告)日：2019-04-05

    申请号：CN201810876099.X

    申请日：2018-08-03

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 佐藤勇一 ,  中村民男 ,  泉哲郎 ,  西邑考史 ,  大野祥平

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/02 ,  B25J18/00

    摘要： 操作单元和机器人，提高操作性。操作单元具备主体部、安装部和操作部。主体部的一个端面被安装于安装对象。安装部被设置于主体部的另一端面，并且工具安装于该安装部。操作部被设置在主体部的周面。此外，操作部的操作面比周围凹陷。此外，主体部是具有第一中空孔的圆筒状，所述第一中空孔贯通一个端面与另一端面，在主体部的周面具有与第一中空孔连通的第二中空孔。操作部被设置于第二中空孔。

    机器人系统以及被作业物的制造方法
    4.
    发明授权
    机器人系统以及被作业物的制造方法 失效

    公开(公告)号：CN104044142B

    公开(公告)日：2015-12-02

    申请号：CN201410040757.3

    申请日：2014-01-27

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 河野大 ,  中村民男 ,  泉哲郎 ,  永井亮一

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08

    CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/37009 ,  G05B2219/37151 ,  H05B33/0854 ,  Y10S901/47

    摘要： 本发明提供机器人系统以及被作业物的制造方法，该机器人系统能够更正确地检测出被作业物的位置或姿势。机器人系统（1）包括：对工件（W）进行规定作业的机器人（10A、10B）；拍摄工件（W）的照相机（18A、18B）；对工件（W）进行照明的多个照明装置（20A、20B）；对照明装置（20A、20B）的动作进行控制的控制部（26A、26B）。控制部（26A、26B）对照明装置（20A、20B）中的至少一个照明装置的动作进行控制，以使照相机（18A、18B）接受到的光位于照相机（18A、18B）的动态范围内。

    机器人系统及被加工物的制造方法
    5.
    发明公开
    机器人系统及被加工物的制造方法 无效

    公开(公告)号：CN104044147A

    公开(公告)日：2014-09-17

    申请号：CN201410006723.2

    申请日：2014-01-07

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 中村民男 ,  河野大 ,  泉哲郎 ,  永井亮一

    IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J9/00

    CPC分类号： B25J9/1674 ,  G01L5/0076 ,  G05B2219/40307 ,  Y10S901/09

    摘要： 本发明提供一种能够提高通过机器人的作业得到的最终成果产品的质量的机器人系统及被加工物的制造方法。机器人系统（1）具有机器人（10）以及控制机器人（10）的动作的机器人控制器（30），机器人（10）具有始终检测该机器人（10）的动作的传感器（20～23），机器人控制器（30）具有：控制机器人（10）的动作的控制部（31）；以及存储机器人（10）的多个动作方式和与多个动作方式中的一部分动作方式相对应的规范波形的存储部（32），控制部（31）在机器人（10）执行了与规范波形对应的动作方式涉及的动作时，将规范波形与由传感器（20～23）检测出的检测结果进行比较，并将该比较结果显示于显示部（40）。

    机器人系统和控制方法
    6.
    发明授权
    机器人系统和控制方法 有权

    公开(公告)号：CN110315517B

    公开(公告)日：2024-08-23

    申请号：CN201910181930.4

    申请日：2019-03-11

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 泉哲郎 ,  大野祥平 ,  西邑考史 ,  中村民男

    IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/16

    摘要： 本发明提供一种机器人系统和控制方法。机器人系统包括：机器人，具有前端部、基部、多关节臂；通常控制部，使前端部按照动作程序移动，该动作程序确定前端部的目标位置及目标姿势的经时变化；力引导控制部，在控制的中途，使前端部与引导操作对应地移动，该引导操作是基于对机器人施加的外力的；相对信息获取部，关于从目标位置及目标姿势的变化的中途开始的修正对象区间，获取相对指令信息，该相对指令信息用于确定以该修正对象区间的起点处的前端部的目标位置及目标姿势为基准的、到该修正对象区间的终点为止的前端部的目标位置及目标姿势；以及修正控制部，使前端部以多关节臂的动作结束时的前端部的位置及姿势为基准，按照相对指令信息移动。

    机器人控制装置和机器人控制方法
    7.
    发明授权
    机器人控制装置和机器人控制方法 有权

    公开(公告)号：CN107199562B

    公开(公告)日：2020-10-27

    申请号：CN201710156646.2

    申请日：2017-03-16

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 识名拓 ,  西邑考史 ,  中村民男

    IPC分类号： B25J9/16

    摘要： 本发明提供机器人控制装置和机器人控制方法。即使在机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下，也能够保证在机器人(1)的控制点产生的动作方向(Dx)的力为指定值以下。本发明的机器人控制装置(2)构成为控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部(J1～J6)的机器人(1)，具备：取得部(21)，其构成为能够检测多个关节部(J1～J6)的旋转角；判断部(22)，其构成为根据多个关节部(J1～J6)的旋转角判断机器人(1)是否处于接近特异姿势的状态；以及控制部(23)，其构成为在判断为机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下以使得不同时旋转的方式控制应旋转的多个关节部(J2/J3)。

    机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法
    8.
    发明公开
    机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法 有权

    公开(公告)号：CN109719702A

    公开(公告)日：2019-05-07

    申请号：CN201811257753.5

    申请日：2018-10-26

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 中村民男 ,  泉哲郎 ,  西邑考史 ,  大野祥平

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

    摘要： 本发明提供机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法。提高机器人的退避动作的可靠性。机器人系统具备机器人、检测部和机器人控制器。机器人具有多个动作轴。检测部检测施加给机器人的外力。机器人控制器控制机器人的动作。此外，机器人控制器具备动作控制部。当由检测部检测到的外力满足第1条件时，动作控制部执行反转退避模式，该反转退避模式是通过使机器人的动作轨迹反转而使机器人退避，在反转退避模式的执行状况满足第2条件时，执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是以使外力减小的方式使机器人退避。