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公开(公告)号：CN116107221B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310395372.8
申请日：2023-04-14
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提供一种伺服控制系统的控制方法，包括获取原始轨迹信号Xref（t）；对原始轨迹信号Xref（t）进行前置滤波处理，并基于前置滤波处理的传递函数GAD（s）计算滤波轨迹信号Yref（t），前置滤波处理用于抑制所述伺服控制系统的残余振动；传递函数GAD（s）通过引入零点的方式，将等效后的伺服控制系统的极点相抵消，同时在前置滤波处理过程中为整个开环系统配置具有高阻尼比的极点，使得开环系统由低阻尼状态变为高阻尼状态，降低了残余振动的幅值，加快了残余振动的衰减。
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公开(公告)号：CN113551600A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110861195.9
申请日：2021-07-29
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种二维运动平台路径精度的检测系统，包括：测试块，用于驱动测试块运动的二维运动平台，用于检测测试块在x轴方向上的运动位置并输出第一运动位置集的第一检测装置，用于检测测试块在y轴方向上的运动位置并输出第二运动位置集的第二检测装置，以及处理模块；处理模块的输入端与第一检测装置、第二检测装置的输出端连接且配置用于：获取第一运动位置集和第二运动位置集；将第一运动位置集和第二运动位置集拟合形成测试块的实际运动路径曲线；获取测试块的理论运动路径曲线；计算二维运动平台的精度数据。本申请提供的二维运动平台路径精度的检测系统可真实反映测试块的运动路径，有利于提高检测的准确性；检测过程简便，有利于提高检测效率。
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公开(公告)号：CN116107221A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310395372.8
申请日：2023-04-14
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提供一种伺服控制系统的控制方法，包括获取原始轨迹信号Xref（t）；对原始轨迹信号Xref（t）进行前置滤波处理，并基于前置滤波处理的传递函数GAD（s）计算滤波轨迹信号Yref（t），前置滤波处理用于抑制所述伺服控制系统的残余振动；传递函数GAD（s）通过引入零点的方式，将等效后的伺服控制系统的极点相抵消，同时在前置滤波处理过程中为整个开环系统配置具有高阻尼比的极点，使得开环系统由低阻尼状态变为高阻尼状态，降低了残余振动的幅值，加快了残余振动的衰减。
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公开(公告)号：CN116859749A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310993550.7
申请日：2023-08-08
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于多轴运动控制技术领域，公开了最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用。该方法包括：建立固有频率和阻尼比参数同时变化下输入整形器鲁棒性评价指标；设计改进的脉冲限制约束，选择加入脉冲校正系数的个数；建立包含待求校正系数组的目标函数最优化模型；利用粒子群算法计算脉冲校正系数的最大化区域面积，搜索脉冲校正系数组；更新输入整形器的幅值，获得相应的最优鲁棒输入整形器。本发明提高了输入整形器的鲁棒性，不影响多轴运动设备的生产效率。建立了关于固有频率和阻尼比双参数同时变化的鲁棒性评价指标，有利于对输入整形器在鲁棒性上的定量分析和鲁棒输入整形器的设计。
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公开(公告)号：CN113551600B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110861195.9
申请日：2021-07-29
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种二维运动平台路径精度的检测系统，包括：测试块，用于驱动测试块运动的二维运动平台，用于检测测试块在x轴方向上的运动位置并输出第一运动位置集的第一检测装置，用于检测测试块在y轴方向上的运动位置并输出第二运动位置集的第二检测装置，以及处理模块；处理模块的输入端与第一检测装置、第二检测装置的输出端连接且配置用于：获取第一运动位置集和第二运动位置集；将第一运动位置集和第二运动位置集拟合形成测试块的实际运动路径曲线；获取测试块的理论运动路径曲线；计算二维运动平台的精度数据。本申请提供的二维运动平台路径精度的检测系统可真实反映测试块的运动路径，有利于提高检测的准确性；检测过程简便，有利于提高检测效率。
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