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公开(公告)号：CN103708689B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310712742.2
申请日：2013-12-20
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明涉及畜禽粪便处理领域，具体是涉及到一种畜禽粪便杀菌、除臭及深度脱水方法，包括如下步骤，酸化：用酸将畜禽粪便的pH调节至3～6；氧化：按每千克畜禽粪便干重投加0.5～1.2mol氧化剂的比例向酸化后的畜禽粪便内加入氧化剂，搅拌均匀；微波加热处理：将氧化后的畜禽粪便用微波加热升温至95～120℃，继续保持该温度下微波处理5-12min，在微波处理的同时搅拌畜禽粪便；压滤脱水：将微波处理后的畜禽粪便经压滤机压滤脱水。本发明使用成本低，操作简单，处理速度快，处理后的畜禽粪便固体回收率高、热值下降少且脱水程度高。
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公开(公告)号：CN103421573B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201310324173.4
申请日：2013-07-30
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种以猪粪为原料的固体成型燃料的制备方法，其步骤包括：先对猪粪进行干燥，将猪粪含水率降低至10%～25%，再将猪粪粉碎，然后按猪粪干基质量的2%～5%添加脱硫除臭防霉添加剂，以形成猪粪干化原料；按干重计将20%～100%的猪粪干化原料、0%～80%的生物质以及0%～20%的煤炭搅拌均匀以得到原料混合物，再由成型机热压成型，得到固体成型燃料。本发明具有简便易行、节能环保、处理效率高、生产成本低、便于大规模工业化生产的特点，固体燃料无臭味不易霉变，方便运输储藏，燃烧效率高，二次污染物排放少。实现了猪粪的无害化处理和资源化利用，可有效解决过量猪粪的处理处置问题。
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公开(公告)号：CN118752498A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411254184.4
申请日：2024-09-09
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , B25J5/00 , E04G21/12 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01S17/86 , G01S17/93 , G06T7/70 , G06T17/05 , G06T5/50 , G06T7/11 , G06V10/762
摘要： 本申请公开了一种钢筋绑扎机器人的自主导航方法与系统，所属的技术领域为建筑自动化技术。所述钢筋绑扎机器人的自主导航方法包括：利用深度相机采集的三维深度数据和激光雷达采集的第一点云数据构建静态地图；从第一点云数据中提取钢筋笼的第一子点云数据；根据深度相机拍摄的深度图像和彩色图像还原得到第二点云数据，并从第二点云数据中提取钢筋笼的第二子点云数据；对第一子点云数据和第二子点云数据进行对齐；根据静态地图和目标点云数据计算钢筋笼的坐标信息；根据钢筋笼的坐标信息进行路径规划得到导航路径，并根据导航路径控制钢筋绑扎机器人运动。本申请能够准确识别钢筋笼所在的位置，提高钢筋绑扎机器人的导航精度。
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公开(公告)号：CN103060044A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310017281.7
申请日：2013-01-17
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种污泥与生物质混合制备固体燃料的方法，包括以下步骤：（1）预处理：向污泥中加入占污泥干基质量1%～5%的添加剂，将所得混合物脱水干燥至含水率为10%～25%，粉碎过筛，形成污泥干化原料；将生物质脱水干燥至含水率为10%～25%，粉碎过筛，形成生物质干化原料；（2）混合与成型：将污泥干化原料与生物质干化原料混合并搅拌，得到原料混合物，其中污泥干化原料的质量分数为30%～70%，生物质干化原料的质量分数为70%～30%；将原料混合物挤压成型，得到固体燃料。本发明的方法成本低廉、节能环保、实现了固体废物与生物质的资源化利用，可有效解决固体废物与生物质的处理处置问题。
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公开(公告)号：CN118628479A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411089789.2
申请日：2024-08-09
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06T5/80 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06V10/764
摘要： 本申请公开了一种智能桥梁线形检测方法、装置、设备及介质，涉及桥梁检测领域，包括：获取无人机搭载相机对装配式桥梁上预置的若干组标记进行不同方位的拍摄得到的桥面图像；将桥面图像和相机畸变参数输入预设生成式对抗网络以生成校正后图像；利用标记检测模型对校正后图像中的目标标记进行检测框标注，基于椭圆检测算法确定标注后图像中的目标标记中心的二维图像坐标，利用双目立体视觉原理对在不同方位下的同一目标标记中心的二维图像坐标进行变换得到目标标记中心的三维物理坐标；基于预设基准点坐标和装配式桥梁的尺寸信息对三维物理坐标进行分析以确定装配式桥梁的线形偏差。本申请实现对装配式桥梁的智能线形检测，检测效率高且准确性高。
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公开(公告)号：CN118617426A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411106789.9
申请日：2024-08-13
申请人： 湖南大学
摘要： 本申请实施例提供了一种自动安装钢筋的智能系统、方法及介质，用于实现钢筋的自动安装，该智能系统包括：控制终端和作业机械臂；所述作业机械臂每隔预设时间获取当前所在位置的环境图像；所述控制终端在所述作业机械臂获取到环境图像时，将所述环境图像输入至动作指令预测框架，生成动作预测结果；在所述环境图像包括未完成安装的钢筋时，所述动作预测结果包括执行动作；所述执行动作用于指示所述作业机械臂需要执行的动作；在所述环境图像包括已完成安装的钢筋，或所述环境图像不包括钢筋时，所述动作预测结果为空；若所述动作预测结果不为空，则所述作业机械臂执行所述动作预测结果中所包含的执行动作；若所述动作预测结果为空，则结束安装。
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公开(公告)号：CN118456446B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410910938.0
申请日：2024-07-09
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B21F27/08 , B21F27/12 , G06T7/73 , G06T17/00 , G06V10/762 , E04G21/12
摘要： 本申请公开了基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法、装置、设备及介质，涉及自动化技术领域，包括：获取目标钢筋笼的双层钢筋笼点云模型；根据拟合地面得到的平面方程将双层钢筋笼点云模型的点云数据垂直于地面方向进行投影，基于投影后点云密度差将投影后的点云数据划分为竖向筋点云和水平筋点云；对竖向筋点云和水平筋点云进行单根钢筋的识别和分离，获取单根竖向筋和单根水平筋各自对应单根钢筋点云数据；对单根刚筋点云数据进行圆柱体拟合，得到单根钢筋的拟合后圆柱体表达方程，基于圆柱体表达方程确定钢筋绑扎点坐标信息，通过预设路径规划算法并根据所有钢筋绑扎点坐标信息进行路径规划，得到包含绑扎顺序和绑扎点坐标信息的钢筋笼绑扎方案。
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公开(公告)号：CN118456446A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410910938.0
申请日：2024-07-09
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B21F27/08 , B21F27/12 , G06T7/73 , G06T17/00 , G06V10/762 , E04G21/12
摘要： 本申请公开了基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法、装置、设备及介质，涉及自动化技术领域，包括：获取目标钢筋笼的双层钢筋笼点云模型；根据拟合地面得到的平面方程将双层钢筋笼点云模型的点云数据垂直于地面方向进行投影，基于投影后点云密度差将投影后的点云数据划分为竖向筋点云和水平筋点云；对竖向筋点云和水平筋点云进行单根钢筋的识别和分离，获取单根竖向筋和单根水平筋各自对应单根钢筋点云数据；对单根刚筋点云数据进行圆柱体拟合，得到单根钢筋的拟合后圆柱体表达方程，基于圆柱体表达方程确定钢筋绑扎点坐标信息，通过预设路径规划算法并根据所有钢筋绑扎点坐标信息进行路径规划，得到包含绑扎顺序和绑扎点坐标信息的钢筋笼绑扎方案。
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公开(公告)号：CN118799811A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411259494.5
申请日：2024-09-10
申请人： 湖南大学
摘要： 本申请公开了预制混凝土构件位姿智能监测方法与系统，涉及目标检测领域，包括：在当前的吊装桥梁构件装配场景中，通过双目视觉系统，实时监测已在预制吊装构件及目标监测位置预装好圆形靶标的吊装现场，并进行靶标识别，以得到监测结果；当监测结果表明当前识别到预制吊装构件上的圆形靶标时，提取识别到的圆形靶标的中心像素坐标目标中心像素坐标；基于目标中心像素坐标进行靶标中心点的三维世界坐标重建，以得到目标三维世界坐标；通过利用目标三维世界坐标构建分别表示当前状态和设计状态的构件坐标系和参考坐标系，得到预制吊装构件当前相对于设计状态的位姿信息，以便基于位姿信息指导安装构件。能够有效提高效率。
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公开(公告)号：CN103708689A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310712742.2
申请日：2013-12-20
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明涉及畜禽粪便处理领域，具体是涉及一种畜禽粪便杀菌、除臭及深度脱水方法，包括如下步骤，酸化：用酸将畜禽粪便的pH调节至3～6；氧化：按每千克畜禽粪便干重投加0.5～1.2mol氧化剂的比例向酸化后的畜禽粪便内加入氧化剂，搅拌均匀；微波加热处理：将氧化后的畜禽粪便用微波加热升温至95～120℃，继续保持该温度下微波处理5-12min，在微波处理的同时搅拌畜禽粪便；压滤脱水：将微波处理后的畜禽粪便经压滤机压滤脱水。本发明使用成本低，操作简单，处理速度快，处理后的畜禽粪便固体回收率高、热值下降少且脱水程度高。
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