公开(公告)号：CN118134858A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410210528.5

申请日：2024-02-26

申请人： 湖南大学 ,  三一汽车制造有限公司 ,  江西省通讯终端产业技术研究院有限公司

发明人： 朱青 ,  陈梓淳 ,  彭光荣 ,  黄嘉男 ,  张左治 ,  陈家泳 ,  周显恩 ,  吴成中 ,  毛建旭 ,  王耀南

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62 ,  G06T7/73 ,  G06T5/70

摘要： 本发明公开了一种基于随机采样与模板匹配的工件平面检测方法及系统，该方法包括：采集待检测工件的点云图像数据；基于随机采样对点云图像数据进行平面拟合，分割出面积最大的平面并保存其平面点云；将平面点云的最长宽度、最长高度作为二值图像的宽度、高度，再建立二值图像的像素坐标系完成平面点云与图像像素的转换；基于自适应窗口扫描二值图像，将与窗口匹配的平面窗口保存，最后计算平面窗口的中心点云位置实现平面位置定位。本发明通过上述技术方案克服现有平面检查技术中存在检查效率低、实时性差、接触式检查的技术问题，有效提升检测效率、实时性，且本发明该方法还能解决对不同形状、姿态与距离的工件泛化能力差的问题。

公开(公告)号：CN115965628B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310255890.X

申请日：2023-03-16

申请人： 湖南大学

发明人： 朱青 ,  黄嘉男 ,  王耀南 ,  周显恩 ,  刘学兵 ,  毛建旭 ,  陈家泳 ,  周嘉铭 ,  陈梓淳 ,  周程

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/30

摘要： 本发明公开了一种工件涂装质量在线动态检测方法及检测系统，采集待检测工件的图像数据并预处理，筛选出待检测工件摆动幅度最大时的点云数据，通过点云配准方法得到第一目标位姿，控制机械臂带动末端执行机构前往第一目标位姿；采用位移传感器实时采集末端执行机构与待检测工件之间的距离信息，并构建实时检测平面坐标系作为第二目标位姿，控制机械臂带动末端执行机构实时到达第二目标位姿；采用光纤传感器检测末端执行机构与待检测工件的贴合状态，当末端执行机构与待检测工件贴合后，通过吸盘吸气，将末端执行机构吸附到待检测工件表面，末端执行机构上的涂装质量检测模块对待检测工件进行涂装质量检测。该方法可实现工件涂装质量在线动态检测。

公开(公告)号：CN115965628A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310255890.X

申请日：2023-03-16

申请人： 湖南大学

发明人： 朱青 ,  黄嘉男 ,  王耀南 ,  周显恩 ,  刘学兵 ,  毛建旭 ,  陈家泳 ,  周嘉铭 ,  陈梓淳 ,  周程

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/30

摘要： 本发明公开了一种工件涂装质量在线动态检测方法及检测系统，采集待检测工件的图像数据并预处理，筛选出待检测工件摆动幅度最大时的点云数据，通过点云配准方法得到第一目标位姿，控制机械臂带动末端执行机构前往第一目标位姿；采用位移传感器实时采集末端执行机构与待检测工件之间的距离信息，并构建实时检测平面坐标系作为第二目标位姿，控制机械臂带动末端执行机构实时到达第二目标位姿；采用光纤传感器检测末端执行机构与待检测工件的贴合状态，当末端执行机构与待检测工件贴合后，通过吸盘吸气，将末端执行机构吸附到待检测工件表面，末端执行机构上的涂装质量检测模块对待检测工件进行涂装质量检测。该方法可实现工件涂装质量在线动态检测。