公开(公告)号：CN117406770A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311338360.8

申请日：2023-10-17

申请人： 福州大学

发明人： 吴靖 ,  倪日祥 ,  黄峰 ,  裘兆炳 ,  李云祥

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/646

摘要： 本发明涉及一种全向无人机自主识别跟踪系统及方法，该系统包括：探测模块，包括全向探测单元和指向式目标识别单元，用于实现无人机目标的多尺度图像采集；全向探测单元由多台广角相机组成，用于获取全向图像；指向式目标识别单元包括高分辨相机和云台伺服机构，用于实现高分辨相机对目标的指向跟踪，获取高分辨率图像；计算控制模块，包括算法控制、存储决策和伺服控制单元；算法控制单元用于对输入图像的目标识别、锁定和定位；存储决策单元用于生成目标锁定信号；伺服控制单元用于在目标判别和目标锁定过程中分别实现云台控制。本发明通过全向探测单元与高分辨相机配合工作，不仅可以实时探测、跟踪强机动性目标，且探测范围广、识别精度高。

公开(公告)号：CN117387562A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311338345.3

申请日：2023-10-17

申请人： 福州大学

发明人： 黄峰 ,  李云祥 ,  吴靖 ,  倪日祥

IPC分类号： G01C3/00 ,  G06T5/80 ,  G06T7/77 ,  G01C3/10

摘要： 本发明涉及一种基于多尺度双目相机协同的目标测距系统及方法，该系统包括：图像采集模块，由广角大视场相机和高分辨率相机组成；计算处理模块，用于接收广角大视场相机采集图像，获取目标物体在该相机矫正后图像像素坐标系下的坐标，解算出高分辨率相机上下俯仰角和左右横摆角；发送转角信号控制高分辨率相机转动以对准目标物体；接收高分辨率相机采集图像，获取目标物体在该相机矫正后图像像素坐标系下的坐标；根据上述坐标，解算出目标物体在世界坐标系下的三维空间坐标，获取目标物体与广角大视场相机的距离信息。该系统及方法可在具有更大监测范围的同时进行高分辨率成像，快速获得目标物体的三维空间坐标及距离，系统灵活性高，应用范围广。