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公开(公告)号：CN113190889A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110487646.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种曲面图案的机器人转动喷涂系统及喷涂轨迹规划方法。包括工业机器人、机器人控制器、转动喷笔支架、主控制器和至少一套气压喷涂装置。喷涂轨迹的规划步骤为：首先建立相邻轨迹漆膜厚度积累模型，以漆膜厚度极值最小偏差为优化目标获得优化的喷涂轨迹间隔；其次基于曲面图案的数字模型的离线轨迹规划，采用基于STL三角网格数据的分域切片算法，对凹多边形进行分割并按曲率划分区域后，利用区域近似平面及投影最小包容矩形生成初始切面，并对初始切面按优化的轨迹间隔生成一组平行切面，获得与面域的交线轨迹；最后将交线轨迹按喷涂高度向曲面法向偏移获得工具喷涂轨迹，并生成机器人运动程序。此方法能够在离线条件下实现自由曲面上的喷涂图案轨迹的自动规划，并保证漆膜质量，具有方便、高效的特点。
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公开(公告)号：CN107542984A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710516594.5
申请日：2017-06-29
Applicant: 福州大学
IPC: F16L23/024 , F16L23/032
Abstract: 本发明涉及大型行喷脉冲袋式除尘器的环保技术领域，尤其涉及一种喷吹管法兰快速连接装置及其使用方法，其中喷吹管法兰快速连接装置，其特征在于：包括两个开口相对设置带法兰盘的管道、设在法兰盘第一侧的两个带销半月形挡圈和设在法兰盘第二侧的两个带卡孔半月形挡圈，所述带销半月型挡圈是在月牙形挡圈上有垂直的阶梯销，带卡孔半月形挡圈是在月牙形挡圈上有用于卡接阶梯销端头的楔形凸台和卡孔，与现有法兰盘的螺栓连接技术相比，本发明结构简单、设计合理、操作方便，通过月牙形扳手使其绕管道轴线转过一个角度使得两段管道得以锁紧或松开，从而方便喷吹管的装拆作业，避免了现有连接装置效率低下、耗时长的问题。
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公开(公告)号：CN113190889B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110487646.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种曲面图案的机器人转动喷涂系统及喷涂轨迹规划方法。包括工业机器人、机器人控制器、转动喷笔支架、主控制器和至少一套气压喷涂装置。喷涂轨迹的规划步骤为：首先建立相邻轨迹漆膜厚度积累模型，以漆膜厚度极值最小偏差为优化目标获得优化的喷涂轨迹间隔；其次基于曲面图案的数字模型的离线轨迹规划，采用基于STL三角网格数据的分域切片算法，对凹多边形进行分割并按曲率划分区域后，利用区域近似平面及投影最小包容矩形生成初始切面，并对初始切面按优化的轨迹间隔生成一组平行切面，获得与面域的交线轨迹；最后将交线轨迹按喷涂高度向曲面法向偏移获得工具喷涂轨迹，并生成机器人运动程序。此方法能够在离线条件下实现自由曲面上的喷涂图案轨迹的自动规划，并保证漆膜质量，具有方便、高效的特点。
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公开(公告)号：CN107542984B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201710516594.5
申请日：2017-06-29
Applicant: 福州大学
IPC: F16L23/024 , F16L23/032
Abstract: 本发明涉及大型行喷脉冲袋式除尘器的环保技术领域，尤其涉及一种喷吹管法兰快速连接装置及其使用方法，其中喷吹管法兰快速连接装置，其特征在于：包括两个开口相对设置带法兰盘的管道、设在法兰盘第一侧的两个带销半月形挡圈和设在法兰盘第二侧的两个带卡孔半月形挡圈，所述带销半月型挡圈是在月牙形挡圈上有垂直的阶梯销，带卡孔半月形挡圈是在月牙形挡圈上有用于卡接阶梯销端头的楔形凸台和卡孔，与现有法兰盘的螺栓连接技术相比，本发明结构简单、设计合理、操作方便，通过月牙形扳手使其绕管道轴线转过一个角度使得两段管道得以锁紧或松开，从而方便喷吹管的装拆作业，避免了现有连接装置效率低下、耗时长的问题。
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