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公开(公告)号：CN117570974A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311615771.7
申请日：2023-11-29
Applicant: 西北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视惯交互的无人机定位方法，包括：加载离线瓦片地图数据库；根据初始经纬度和IMU数据解算置信经纬度信息Pi(xi,yi,zi)；根据相机或镜头的高度选取离线瓦片地图层级，以Pi(xi,yi,zi)为中心点划取置信区域Si；将无人机视觉区域S与Si中的每个离线瓦片进行图像特征匹配，并计算特征匹配对数目N；动态调整S与Si范围，并从满足M
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