公开(公告)号：CN114450644A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202080068038.6

申请日：2020-08-18

申请人： 西门子股份公司

发明人： 约尔格·汉德克 ,  斯特芬·米哈奇 ,  斯特芬·施毛德 ,  马丁·斯蒂尔姆

IPC分类号： G05B19/4061 ,  B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种数字控制器(4)，该数字控制器利用用于由数字控制器(4)控制的生产机器(例如机器人、操作机、机床)的位置受控的轴的预定参数(V1，V2)测定当前位置目标值组(xi*)，并且还测定针对预测范围(H)的预期位置目标值组(xi*)。数字控制器在利用当前位置目标值组(xi*)驱控位置受控的轴(1)时检查，是否至少一个通过驱控位置受控的轴(1)移动的元件(2，3)与至少一个其他元件(2，3，9，10)存在碰撞的风险。数字控制器为预期位置目标值组(xi*)执行相同的检查。如果数字控制器没有识别出碰撞的风险，那么数字控制器将预期位置目标值组(xi*)存储在制动轨迹存储器(11)中并且利用当前位置目标值组(xi*)驱控位置受控的轴(1)。只要数字控制器没有识别出碰撞的风险，数字控制器(4)就重复该执行方法。相反，如果控制装置识别出碰撞的风险，那么数字控制器将位置受控的轴(1)沿轨迹(12)转移到停止状态，轨迹通过存储在制动轨迹存储器(11)中的位置目标值组(xi*)限定。如果数字控制器识别出碰撞的风险，沿先前已经对于碰撞的风险进行检查但是在检查时没有识别出碰撞的风险的轨迹进行制动。因此，能够沿没有发生碰撞的轨迹进行到停止状态的转移。

公开(公告)号：CN111093908A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201880059867.0

申请日：2018-08-28

申请人： 西门子股份公司

发明人： 约亨·布雷特施奈德 ,  约尔格·汉德克 ,  斯特芬·米哈奇 ,  斯特芬·施毛德 ,  柯德·韦伯

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 机器的控制装置(4)通过驱控机器的驱动器(5)来移动机器的可移动元件(1至3、6至8、10)。为了在可移动元件彼此碰撞或与位置固定地布置的元件(16)碰撞方面监控可移动元件(1至3、6至8、10)的移动运动，多个监控装置(17、18)相互独立地基于相应的计算机程序(11、14)的执行来检查，机器的一个可移动元件(1至3、6至8、10)是否即将与机器的其它可移动元件(1至3、6至8、10)或者工作空间(15)内的位置固定地布置的元件(16)碰撞。根据监控装置(17、18)是否识别到碰撞危险，监控装置相互独立地以校正的方式干涉驱动器(5)的驱控或者不干涉驱动器的驱控，或者相互独立地输出警报消息或者不输出警报消息。这两个计算机程序(11、14)设计为相异的。

公开(公告)号：CN113330376B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202080009096.1

申请日：2020-01-02

申请人： 西门子股份公司

发明人： 卡斯滕·哈姆 ,  约尔格·汉德克 ,  托马斯·绍尔

IPC分类号： G05B19/4061 ,  B25J9/16

摘要： 机器具有多个轴(1)，借助轴使机器的元件(2至4)以位置受控的方式相对彼此行进。监视装置(7)接收轴(1)的多个组(p*、p)的位置值。组(p*、p)的位置值分别确定机器的元件(2至4)相对彼此的位置。根据对元件(2至4)的建模、对元件(2至4)的运动的建模，监视装置(7)针对多个组(p*、p)的位置值中的组(p*、p)的位置值分别得出：机器的元件(2至4)分别在机器的工作空间中占据哪些表面和/或体积。监视装置根据得出的表面和/或体积检查是否存在机器的元件(2至4)相撞的危险，并且依据检查的结果做出反应。监视装置(7)在元件(2至4)的建模的范畴中得出元件(2至4)的表面并且基于对元件(2至4)的表面的建模得出由元件(2至4)占据的体积。监视装置(7)借助在其侧由节点(12)和检查点(11)限定的二维样条曲线为元件(2至4)的表面的至少一部分建模。监视装置根据样条曲线的检查点(11)针对部段确定包围相应的部段中的相应的元件(2至4)的包络线(10)，并且将相应的包络线(10)用作为由相应的元件(2至4)在相应的部段中占据的表面。检查点(11)的直连接线是包络线(10)的面的边界线。

公开(公告)号：CN111093908B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201880059867.0

申请日：2018-08-28

申请人： 西门子股份公司

发明人： 约亨·布雷特施奈德 ,  约尔格·汉德克 ,  斯特芬·米哈奇 ,  斯特芬·施毛德 ,  柯德·韦伯

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 机器的控制装置(4)通过驱控机器的驱动器(5)来移动机器的可移动元件(1至3、6至8、10)。为了在可移动元件彼此碰撞或与位置固定地布置的元件(16)碰撞方面监控可移动元件(1至3、6至8、10)的移动运动，多个监控装置(17、18)相互独立地基于相应的计算机程序(11、14)的执行来检查，机器的一个可移动元件(1至3、6至8、10)是否即将与机器的其它可移动元件(1至3、6至8、10)或者工作空间(15)内的位置固定地布置的元件(16)碰撞。根据监控装置(17、18)是否识别到碰撞危险，监控装置相互独立地以校正的方式干涉驱动器(5)的驱控或者不干涉驱动器的驱控，或者相互独立地输出警报消息或者不输出警报消息。这两个计算机程序(11、14)设计为相异的。

公开(公告)号：CN113330376A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202080009096.1

申请日：2020-01-02

申请人： 西门子股份公司

发明人： 卡斯滕·哈姆 ,  约尔格·汉德克 ,  托马斯·绍尔

IPC分类号： G05B19/4061 ,  B25J9/16

摘要： 机器具有多个轴(1)，借助轴使机器的元件(2至4)以位置受控的方式相对彼此行进。监视装置(7)接收轴(1)的多个组(p*、p)的位置值。组(p*、p)的位置值分别确定机器的元件(2至4)相对彼此的位置。根据对元件(2至4)的建模、对元件(2至4)的运动的建模，监视装置(7)针对多个组(p*、p)的位置值中的组(p*、p)的位置值分别得出：机器的元件(2至4)分别在机器的工作空间中占据哪些表面和/或体积。监视装置根据得出的表面和/或体积检查是否存在机器的元件(2至4)相撞的危险，并且依据检查的结果做出反应。监视装置(7)在元件(2至4)的建模的范畴中得出元件(2至4)的表面并且基于对元件(2至4)的表面的建模得出由元件(2至4)占据的体积。监视装置(7)借助在其侧由节点(12)和检查点(11)限定的二维样条曲线为元件(2至4)的表面的至少一部分建模。监视装置根据样条曲线的检查点(11)针对部段确定包围相应的部段中的相应的元件(2至4)的包络线(10)，并且将相应的包络线(10)用作为由相应的元件(2至4)在相应的部段中占据的表面。检查点(11)的直连接线是包络线(10)的面的边界线。