公开(公告)号：CN118419068A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410573323.3

申请日：2024-05-10

申请人： 陕西重型汽车有限公司

发明人： 杨大磊 ,  杨金鑫 ,  付行 ,  李金 ,  高锦 ,  聂文福 ,  马述悦 ,  雒拓

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/045 ,  B60W50/00

摘要： 本发明涉及一种结合虚拟边界信息的车辆横向控制方法，包括根据上层规划路径系统下发的规划路径生成左右两条虚拟道路边界；根据车辆状态信息、最近预瞄点距离和最远预瞄点距离，得到最近预瞄点位置和最远预瞄点位置；根据规划路径、虚拟道路边界、车辆状态信息、最近预瞄点位置和最远预瞄点位置，得到最优预瞄点位置及最优预瞄点位置曲率；根据最优预瞄点位置曲率基于阿克曼转向关系得到预瞄前馈控制量；根据车辆状态信息和规划路径信息得到误差反馈控制量；根据车辆状态信息及最优预瞄点位置曲率得到转向不足补偿控制量；根据预瞄前馈控制量、转向不足补偿控制量和误差反馈控制量构成复合控制量，得到最终车辆转向控制量。