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公开(公告)号：CN111595352B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010408353.0
申请日：2020-05-14
申请人： 陕西重型汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法，本发明通过无人车感知传感器结合地图和定位信息形成局部车辆行驶栅格图，结合在特定结构化道路中，车辆的行驶规律，能够精确预测车周围的车辆在下一时刻的行驶方位，进而计算出行驶轨迹。本发明能够随着多周期的目标位置感知，得到的预测轨迹可信度越高，将不确定的预测问题简化为一个确定的方案选择和轨迹匹配问题，极大的降低了预测难度。
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公开(公告)号：CN118419068A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410573323.3
申请日：2024-05-10
申请人： 陕西重型汽车有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/045 , B60W50/00
摘要： 本发明涉及一种结合虚拟边界信息的车辆横向控制方法，包括根据上层规划路径系统下发的规划路径生成左右两条虚拟道路边界；根据车辆状态信息、最近预瞄点距离和最远预瞄点距离，得到最近预瞄点位置和最远预瞄点位置；根据规划路径、虚拟道路边界、车辆状态信息、最近预瞄点位置和最远预瞄点位置，得到最优预瞄点位置及最优预瞄点位置曲率；根据最优预瞄点位置曲率基于阿克曼转向关系得到预瞄前馈控制量；根据车辆状态信息和规划路径信息得到误差反馈控制量；根据车辆状态信息及最优预瞄点位置曲率得到转向不足补偿控制量；根据预瞄前馈控制量、转向不足补偿控制量和误差反馈控制量构成复合控制量，得到最终车辆转向控制量。
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公开(公告)号：CN118528707A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310157364.X
申请日：2023-02-23
申请人： 陕西重型汽车有限公司
IPC分类号： B60G17/0185 , B60G17/015 , B60R16/02 , G08C17/02
摘要： 本发明属于油气悬架领域，具体涉及到一种基于CAN总线的油气悬架控制方法，其包括以下步骤：接收显控单元发送的CAN总线命令及采集传感器数据后，输出控制命令；根据所述控制命令来控制多个电磁阀的打开和闭合，从而控制液压调解单元来实现车辆的车高、车姿调节，控制蓄能器来实现车辆的刚性闭锁。本发明提供的控制方法，其拥有更加丰富的功能，包含多种工作模式和多种动作，更加有利于用户的使用需求，灵活适应不同工况对车身高度和姿态的要求，且信息传输更加高效，容错率提高，控制更加灵活多变。
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公开(公告)号：CN110562170B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910919379.9
申请日：2019-09-26
申请人： 陕西重型汽车有限公司
IPC分类号： B60R16/023 , B60R1/00
摘要： 本发明公开了一种无人车3D场景显示数据记录与模块调试系统及方法，该系统包括数据处理单元、3D场景显示单元、状态检测单元、开关控制单元和数据记录单元；通过数据处理单元将数据从无人车控制系统中提取并转换后，各个单元依托于转后的数据进行相关内容的操作，方便操作人员通过3D场景显示单元观察无人车的行驶状态，发现异常时或在建立系统过程中能够通过开关控制单元和状态检测单元进行检测和调试，简化了繁琐的调试过程。数据记录单元将数据调试过程及无人车行驶过程的数据记录下来，方便实验人员随时回看相关内容。本发明可以更加方便在调试过程中解决问题和寻找最优方案，大大缩短产品的开发和调试周期，节省研发时间，降低研发成本，提高产品的开发效率。
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公开(公告)号：CN111595352A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010408353.0
申请日：2020-05-14
申请人： 陕西重型汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法，本发明通过无人车感知传感器结合地图和定位信息形成局部车辆行驶栅格图，结合在特定结构化道路中，车辆的行驶规律，能够精确预测车周围的车辆在下一时刻的行驶方位，进而计算出行驶轨迹。本发明能够随着多周期的目标位置感知，得到的预测轨迹可信度越高，将不确定的预测问题简化为一个确定的方案选择和轨迹匹配问题，极大的降低了预测难度。
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公开(公告)号：CN110562170A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910919379.9
申请日：2019-09-26
申请人： 陕西重型汽车有限公司
IPC分类号： B60R16/023 , B60R1/00
摘要： 本发明公开了一种无人车3D场景显示数据记录与模块调试系统及方法，该系统包括数据处理单元、3D场景显示单元、状态检测单元、开关控制单元和数据记录单元；通过数据处理单元将数据从无人车控制系统中提取并转换后，各个单元依托于转后的数据进行相关内容的操作，方便操作人员通过3D场景显示单元观察无人车的行驶状态，发现异常时或在建立系统过程中能够通过开关控制单元和状态检测单元进行检测和调试，简化了繁琐的调试过程。数据记录单元将数据调试过程及无人车行驶过程的数据记录下来，方便实验人员随时回看相关内容。本发明可以更加方便在调试过程中解决问题和寻找最优方案，大大缩短产品的开发和调试周期，节省研发时间，降低研发成本，提高产品的开发效率。
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公开(公告)号：CN219687011U
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202320298121.3
申请日：2023-02-23
申请人： 陕西重型汽车有限公司
IPC分类号： B60G17/0185 , B60G17/015 , B60R16/02 , G08C17/02
摘要： 本实用新型属于油气悬架领域，具体涉及到一种基于CAN总线的油气悬架控制系统，其包括控制器；显控器，其与所述控制器通过CAN总线连接；传感器，其与所述控制器连接，向所述控制器传输传感器数据；液压调节单元，其与所述控制器连接，所述控制器根据所述传感数据控制所述液压调解单元，来调节车辆的车高和车姿。本实用新型提供的系统拥有更加丰富的功能，包含多种工作模式和多种动作，更加有利于用户的使用需求，灵活适应不同工况对车身高度和姿态的要求，且信息传输更加高效，容错率提高，相比于传统实体控制面板，控制更加灵活多变。
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