公开(公告)号：CN118574703A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202280089108.5

申请日：2022-01-18

申请人： ABB瑞士股份有限公司

发明人： 阿尔内·瓦尔堡 ,  李诺 ,  比约恩·马蒂亚斯 ,  雷内·克尔斯滕 ,  罗杰·梅兰德 ,  黛博拉·克莱维尔 ,  克里斯托夫·宾纳 ,  哈拉尔德·斯塔布 ,  西尔克·克洛斯

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种用于实施针对包括末端执行器(4)的操纵器(1)的安全配置的方法，包括以下步骤：a)从操纵器控制程序读取动作指令(L5，L6，L7，……)，该指令定义以下至少一项：末端执行器要遵循的路径、末端执行器要到达的目标位置(L6)、末端执行器要采取的目标姿势(L7)以及末端执行器所掌控的工具要执行的动作(L8，L11)；b)从操纵器控制程序读取至少一个约束指令(L1，L2，L3，……)，该约束指令定义执行动作指令时要遵守的约束，以及c)执行在步骤a)中读取的动作指令，同时遵守在至少一个约束指令中被定义的约束，或者如果在执行动作指令时检测到违反至少一个约束，则将操纵器(1)转变为安全模式。

公开(公告)号：CN118414230A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202180105185.0

申请日：2021-12-23

申请人： ABB瑞士股份有限公司

发明人： 雷内·克尔斯滕 ,  尼玛·埃纳亚蒂 ,  阿尔内·瓦尔堡 ,  米凯尔·诺洛夫 ,  莫滕·阿克布拉德

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/401 ,  G05B19/42

摘要： 一种用于对机器人(1)的工作环境进行建模的方法包括以下步骤：a)提供机器人(1)，该机器人包括基座(3)、参考点(6)、参考点(6)通过其可移动地连接到基座(3)的多个连杆(4)、以及用于检测上述连杆(4)的位置或上述连杆(4)之间的角度的传感器，b)为机器人(1)提供控制器(7)，控制器(7)适于将参考点(6)的位置与检测到的连杆(4)的位置或连杆(4)之间的角度相关联，c)将基座(3)安装在由至少一个表面界定的工作环境中，d)将参考点(6)移动到上述至少一个表面的至少一个采样点(13，14，15，17)，e)根据当参考点(6)在上述采样点(13，14，15，17)处时检测到的连杆(4)的位置或连杆(4)之间的角度来确定(S3)上述采样点(13，14，15，17)的位置，以及f)根据上述确定的位置推断(S6，S13)表面的位置。