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公开(公告)号：CN112017238B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910460562.7
申请日：2019-05-30
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种线状物体的空间位置信息确定方法及装置。该方法包括：获取车辆行驶道路的第一图像和第二图像，获取第一投影矩阵和第二投影矩阵，提取第一图像中每个线状物体对应的第一特征线，确定第二图像中与第一特征线相匹配的第二特征线，从第一特征线选取多个像素点，针对每个像素点确定经过第一光心与该像素点的目标射线在第二图像中的目标投影线，确定第二特征线和目标投影线间的交点作为与该像素点匹配的目标像素点，根据该像素点和目标像素点的坐标、第一投影矩阵和第二投影矩阵建立坐标方程，求解得到该像素点对应点的空间坐标，将多个像素点的对应点的空间坐标作为线状物体的空间位置信息。应用本发明实施例的方案，提高适用性。
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公开(公告)号：CN118314367A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310025552.7
申请日：2023-01-09
申请人： 北京初速度科技有限公司
发明人： 张明星
摘要： 本发明实施例公开一种地图道路轨迹的匹配方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：将道路采集轨迹包切分为与各条传统地图路径的各骨架线路段分别对应的子轨迹包；确定传统地图路径中的各对相似骨架线路段；对包含有相似骨架线路段的传统地图路径进行初步建图；根据建图得到的各地图区域的道路边缘线的完整性，确定建图得到的各个地图区域中的完整建图子区域；如果当前地图区域的完整建图子区域中的骨架线路段所对应的子轨迹包均属于当前地图区域，则将当前地图区域对应的子轨迹包作为与当前地图区域中的各骨架线路段确定匹配的目标子轨迹包。通过采用上述方案，避免了由于道路采集轨迹包同时绑定给相似骨架线路段而导致的建图不准确的情况。
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公开(公告)号：CN111754388B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201910244801.5
申请日：2019-03-28
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G06T3/067 , G06T7/38 , G06T3/4038
摘要： 本发明公开一种建图方法及车载终端，其中该方法包括：获取同一时刻车辆上不同位置的多个图像采集装置拍摄的多张目标图像，并将所述多张目标图像进行拼接以得到俯视拼接图；根据所述俯视拼接图得到俯视感知图；从多个时刻分别对应的俯视感知图中确定关键帧；判断所述关键帧中的每个像素点是否被建出；如果没有，则生成对应的地图点。
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公开(公告)号：CN118035754A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211377759.2
申请日：2022-11-04
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G06F18/22
摘要： 本申请公开一种地图匹配模型的训练方法、装置、存储介质、设备及车辆，方法包括：循环执行目标处理操作，直至目标处理操作中获得的第二地图匹配模型输出的子图匹配对中不存在难点场景的子图匹配对时，将获得的第二地图匹配模型确定为目标地图匹配模型；目标处理操作包括：根据训练集对第一地图匹配模型进行训练，获得第二地图匹配模型及其输出的子图匹配对；根据子图匹配对中包含的每个道路元素匹配对的精确率和/或召回率，确定子图匹配对是否为难点场景的子图匹配对；在存在难点场景的子图匹配对时，根据难点场景的子图匹配对和目标训练轮数对第二地图匹配模型进行训练，获得第三地图匹配模型，将第三地图匹配模型确定为新的第一地图匹配模型。
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公开(公告)号：CN117689784A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202211013063.1
申请日：2022-08-23
申请人： 北京初速度科技有限公司
发明人： 赵旭
摘要： 本申请公开一种三维路面的着色方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，能够解决生成道路边缘线耗时且不准确的问题。方法包括：根据预设间距和三维路面的曲面参数，对三维路面进行还原操作，生成第一三维路面点云；根据每帧道路图像在第一三维路面点云中的位姿，确定道路图像对应的第二三维路面点云，第二三维路面点云包括在第一三维路面点云中，与道路图像的位姿相距小于或者等于预设距离的三维路面点；将第二三维路面点云投影到对应的道路图像，获得道路图像中的投影点云；将目标投影点所对应的第一三维路面点云中的目标三维路面点着色成目标颜色，突出显示三维路面的道路边缘，目标投影点包括每帧道路图像的投影点云中位于目标区域内的投影点。
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公开(公告)号：CN117664151A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211047038.5
申请日：2022-08-30
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本申请公开一种高精地图的处理方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，能够解决使用版本号、名称等作为高精地图唯一标识易被篡改的问题。方法包括：基于映射函数、目标点状道路元素信息中目标点状道路元素的位置信息和属性标签，计算目标点状道路元素信息的第一函数值，目标点状道路元素包括第一点状道路元素和第二点状道路元素；基于映射函数、目标点状道路元素信息中第二点状道路元素信息的第一函数值和线状道路元素的属性标签，计算线状道路元素信息的第二函数值；基于映射函数、第一函数值、第二函数值以及道路关系的属性标签，计算道路关系信息的第三函数值；基于映射函数、第一函数值、第二函数值以及第三函数值，确定高精地图的唯一标识。
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公开(公告)号：CN117372633A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210739495.4
申请日：2022-06-28
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请公开一种基于三维路面的道路边界生成方法及装置，能够解决基于激光雷达生成三维路面成本较高、难以准确、快速获得道路边界线的问题。该方法包括：获取根据三维地面点云生成的三维路面，三维地面点云包括根据相机位姿信息生成的三维地面点，相机位姿信息包括道路视频帧图像被采集时相机的位姿，相机为采集车上安装的相机；分别将每帧道路视频帧图像中可行驶区域的静态边界点投射到三维路面，获得投影点，投影点为三维地面点云中的三维地面点；对投影点进行聚类获得三维道路边界点云，并将三维道路边界点云的颜色设置为目标颜色，以突出显示三维路面的道路边界。
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公开(公告)号：CN117351159A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202210739596.1
申请日：2022-06-28
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请公开一种三维路面生成方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，能够解决基于激光雷达生成三维网格路面成本较高、显示效果差的问题。该方法包括：获取根据三维地面点云生成的初始三维路面，三维地面点云包括根据相机位姿信息生成的三维地面点和根据车道线信息生成的三维地面点，相机位姿信息包括对应视频帧图像被采集时相机的位姿，视频帧图像包括车道线；通过坐标系转换确定三维地面点云中每个三维地面点在目标视频帧图像中的映射点，目标视频帧图像为获得三维地面点所使用的相机位姿信息所对应的视频帧图像；根据映射点在目标视频帧图像中的位置和/或颜色，设置与映射点对应的三维地面点在三维路面中的颜色，以生成目标三维路面。
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公开(公告)号：CN117314743A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210718994.5
申请日：2022-06-23
申请人： 北京初速度科技有限公司
发明人： 孟令熙
摘要： 本申请公开了一种路段拼接的方法、装置、介质、设备、系统以及地图拼接方法，属于数据处理技术领域。该方法主要包括：过第一道路骨架线的两个端点中的待连接端点做预定长度的法线；从多个第二道路骨架线中筛选得到与法线相交且交点与待连接端点之间的距离最近的目标道路骨架线；根据第一道路骨架线的轨迹采集方向和目标道路骨架线的轨迹采集方向，确定目标道路骨架线中与待连接端点对应的匹配端点；以及，利用待连接端点和匹配端点，连接第一道路骨架线和目标道路骨架线。本申请能够使道路骨架线之间的拼接结果更加准确和高效。
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公开(公告)号：CN117312467A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210706115.7
申请日：2022-06-21
申请人： 北京初速度科技有限公司
发明人： 张明星
IPC分类号： G06F16/29
摘要： 本申请公开了一种高精度地图数据匹配方法、装置、存储介质及系统，属于电子地图技术领域。该方法主要包括：将对预定道路路段进行外业采集得到的高精度道路数据进行初步建图，得到预定道路路段的车道线图；根据车道线图中的车道线和道路边缘线确定预定道路路段的车道位置及车道数；利用车道位置、车道数对多组高精度道路数据进行分组，得到与每个车道的位置相匹配的高精度道路数据分组。本方法将多条高精度道路数据具体分配到车道上，有利于后续从多组道路数据中选择出预设数量组道路数据作为对应车道的道路匹配数据，确保在后续筛选高精度道路数据后，每条车道有足够的高精度道路数据用于后续的高精度地图建图。
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