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公开(公告)号：CN110136058B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201811245545.3
申请日：2018-10-25
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 一种基于俯视拼接图的建图方法及车载终端，其包括：获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；对多张目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；识别俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；基于俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；根据关键帧生成地图点，从而形成局部建图。实施本发明实施例，能够建出稠密而准确的地库地面元素，并且更为鲁棒，精确。
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公开(公告)号：CN112767818A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201911058946.2
申请日：2019-11-01
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G09B29/00
摘要： 本发明实施例公开一种地图构建方法及装置。该方法包括：获取待处理图像，并检测待处理图像中梯度变化大于预设梯度阈值的直线；依次获取在待处理图像之后采集的多张初始图像；针对每条直线，依次将该直线在各初始图像中进行跟踪，直到跟踪线和该直线的视差大于预设视差阈值，对该直线进行位置初始化，在未跟踪的初始图像中，依次对该直线进行投影，直到确定出投影线的像素点数量小于预设数量阈值，且投影线的像素点数量和该直线在待处理图像中的像素点数量的比值小于预设比例阈值的初始图像，作为该直线对应的候选图像；对各直线进行位置优化，并根据位置优化后的各直线构建地图。应用本发明实施例提供的方案，能够提高地图构建精度。
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公开(公告)号：CN111860051A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910346797.3
申请日：2019-04-27
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06F16/583 , G06F16/587
摘要： 本发明实施例公开一种基于车辆的回环检测方法及装置、车载终端。该方法包括：获取图像采集设备在第一地点处采集的车辆周围多个方向的第一图像帧；根据图像帧中像素点的像素值分布，提取各个第一图像帧中的关键点，并确定第一图像帧中每个关键点的特征信息；根据每个图像帧对应的特征信息，将各个第一图像帧分别与图像数据库中多个地点对应的多个图像帧进行匹配；当得到满足预设的地点匹配条件的第一匹配结果时，从第一匹配结果指示的第二地点中确定与第一地点指向同一地点的地点。应用本发明实施例提供的方案，能够提高回环检测时的准确性。
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公开(公告)号：CN112150538B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910567530.7
申请日：2019-06-27
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种在三维地图构建过程中车辆位姿的确定方法和装置，其中，该方法包括：基于车辆的初始位姿，从已构建的三维地图中检索与所述车辆满足设定距离范围的地图元素，所述地图元素均具有语义信息；基于所述三维地图与待匹配图像之间的投影关系，确定所述地图元素与所述待匹配图像中的图像元素在投影平面上的像素残差值；其中，所述待匹配图像是通过对车载摄像头所采集图像进行语义信息的分割处理后得到的；采用迭代优化的方式，根据所述像素残差值更新车辆的位姿，并根据更新后车辆位姿的有效性确定车辆的目标位姿。通过采用上述技术方案，提升了在三维地图构建过程中车辆位姿定位的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN112767818B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201911058946.2
申请日：2019-11-01
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G06V30/422
摘要： 本发明实施例公开一种地图构建方法及装置。该方法包括：获取待处理图像，并检测待处理图像中梯度变化大于预设梯度阈值的直线；依次获取在待处理图像之后采集的多张初始图像；针对每条直线，依次将该直线在各初始图像中进行跟踪，直到跟踪线和该直线的视差大于预设视差阈值，对该直线进行位置初始化，在未跟踪的初始图像中，依次对该直线进行投影，直到确定出投影线的像素点数量小于预设数量阈值，且投影线的像素点数量和该直线在待处理图像中的像素点数量的比值小于预设比例阈值的初始图像，作为该直线对应的候选图像；对各直线进行位置优化，并根据位置优化后的各直线构建地图。应用本发明实施例提供的方案，能够提高地图构建精度。
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公开(公告)号：CN110136058A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811245545.3
申请日：2018-10-25
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 一种基于俯视拼接图的建图方法及车载终端，其包括：获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；对多张目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；识别俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；基于俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；根据关键帧生成地图点，从而形成局部建图。实施本发明实施例，能够建出稠密而准确的地库地面元素，并且更为鲁棒，精确。
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公开(公告)号：CN111754388B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201910244801.5
申请日：2019-03-28
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G06T3/067 , G06T7/38 , G06T3/4038
摘要： 本发明公开一种建图方法及车载终端，其中该方法包括：获取同一时刻车辆上不同位置的多个图像采集装置拍摄的多张目标图像，并将所述多张目标图像进行拼接以得到俯视拼接图；根据所述俯视拼接图得到俯视感知图；从多个时刻分别对应的俯视感知图中确定关键帧；判断所述关键帧中的每个像素点是否被建出；如果没有，则生成对应的地图点。
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公开(公告)号：CN112308913A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910687280.0
申请日：2019-07-29
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种基于视觉的车辆定位、装置及车载终端。该方法包括：获取相机设备采集的道路图像；根据运动检测设备采集的数据，确定与道路图像对应的初始定位位姿；根据初始定位位姿，从预设地图中确定与道路图像对应的目标地图点；根据预设的边缘强度，提取道路图像的边缘特征图；根据初始定位位姿，确定目标地图点与边缘特征图中的点之间的映射差异，根据投影差异确定车辆定位位姿；其中，初始定位位姿为预设地图所在的世界坐标系中的位姿；预设地图中的各个地图点为：预先对样本道路图像的边缘特征图中的点进行三维重建并选择后得到。应用本发明实施例提供的方案，能够提高基于视觉对车辆进行定位时的有效性。
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公开(公告)号：CN112241016A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910654388.X
申请日：2019-07-19
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种泊车地图地理坐标的确定方法和装置，该方法包括：获取预设定位装置采集的车辆的卫星定位数据和泊车地图对应的车辆的建图基础数据；按照卫星定位数据和建图基础数据的时间戳信息，确定卫星定位数据在建图基础数据对应的初始坐标系下的初始位置，并将卫星定位数据转换到预设投影系统坐标系下，得到基于预设投影系统坐标系的观测位置；根据初始位置转换到观测位置的目标三维变换关系，确定泊车地图中各元素在预设投影系统坐标系的对应位置，并根据对应位置确定所述各元素的地理坐标。通过采用上述技术方案，在避免使用高精度卫星定位设备的条件下，提升了将泊车地图中的地图元素到地理坐标系的转换精度。
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公开(公告)号：CN112149471A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910575397.X
申请日：2019-06-28
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明实施例公开一种基于语义点云的回环检测方法及装置。该方法包括：获取当前视频帧对应的语义点云；确定待处理的最早获取的语义点云的第一几何中心，并计算当前视频帧对应的语义点云的第二几何中心，以及第一几何中心与第二几何中心的第一距离；在第一距离大于第一预设阈值时，构建当前语义点云格子子图；在当前语义点云格子子图与相邻语义点云格子子图中不包含相同的回环语义信息时，构建当前语义点云子图；计算当前语义点云子图中包含的每个回环语义信息对应点云的目标几何中心与已构建的每个语义点云子图中包含的同类别回环语义信息对应点云的几何中心的第二距离，当存在小于第二预设阈值的第二距离时，确定满足回环触发条件。本发明实施例能够提高回环检测的精确度。
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