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公开(公告)号：CN114357683A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210024612.9
申请日：2022-01-11
申请人： 中南大学
IPC分类号： G06F30/18 , G06F30/27 , G06K9/62 , G06Q50/02 , G06F111/04
摘要： 本申请公开了一种基于交叉轮廓线法向动态估计的矿体建模方法及装置。该方法包括：获取基于原始地质数据的矿体交叉轮廓线；基于改进的PCA方法求取轮廓线的交叉点法向向量；基于线性插值法求取单条多段线的法向估计量；基于法向传播，对多段线进行法向朝向一致化处理；基于隐式函数对法向朝向一致化处理后的多段线进行建模，得到目标矿体模型。由于基于上述处理，可以得到符合建模要求的交叉轮廓线的各多段线的法向，从而进行隐式建模，能够高效地构建随生产不断变化的矿体模型，在矿山建模中具有广阔的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN113011040A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110353957.4
申请日：2021-04-01
申请人： 中南大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种脉状地质体建模方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于建模初始数据确定分类插值约束条件，分类插值约束条件包括：上层面插值约束条件和下层面插值约束条件；基于上层面插值约束条件求解上层面对应的第一隐式函数及基于下层面插值约束条件求解下层面对应的第二隐式函数；分别求取第一隐式函数的等值面对应的第一模型及第二隐式函数的的等值面对应的第二模型；对第一模型及第二模型进行拼接，得到表征脉状地质体的拼接模型。可以较好地构建表征脉状类型地质体形状特征的三维模型。
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公开(公告)号：CN112049685B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010875225.7
申请日：2020-08-27
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种矿井通风系统的风量调节方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对矿井通风系统的通风网络进行通路搜索，确定独立通路集合；对独立通路集合中各通路基于通路阻力值进行排序，选取当前待调通路；确定当前待调通路中作为主动调阻分支的目标分支，并更新目标分支的调阻值；基于更新后的调阻值，重新执行对独立通路集合中各通路基于通路阻力值进行排序，从未调节的通路中选取当前待调通路，及更新当前待调通路中作为主动调阻分支的目标分支的调阻值；直至独立通路集合中的所有通路调节完毕；基于各通路的主动调阻分支的调阻值，选取用于风阻调节的风阻调节分支；调节级数用于表征所在分支支持的风阻调节性能的大小。
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公开(公告)号：CN112049685A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010875225.7
申请日：2020-08-27
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种矿井通风系统的风量调节方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对矿井通风系统的通风网络进行通路搜索，确定独立通路集合；对独立通路集合中各通路基于通路阻力值进行排序，选取当前待调通路；确定当前待调通路中作为主动调阻分支的目标分支，并更新目标分支的调阻值；基于更新后的调阻值，重新执行对独立通路集合中各通路基于通路阻力值进行排序，从未调节的通路中选取当前待调通路，及更新当前待调通路中作为主动调阻分支的目标分支的调阻值；直至独立通路集合中的所有通路调节完毕；基于各通路的主动调阻分支的调阻值，选取用于风阻调节的风阻调节分支；调节级数用于表征所在分支支持的风阻调节性能的大小。
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公开(公告)号：CN109839112A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910179674.5
申请日：2019-03-11
申请人： 中南大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本申请实施例公开了一种地下作业设备定位方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取所述作业设备当前对应的巷道腰线点云、巷道底板点云；根据所述巷道腰线点云和地下二维概率定位地图进行第一点云匹配确定初始位姿及其概率，并基于所述初始位姿的概率确定用于第二点云匹配的位姿搜索范围；根据所述巷道底板点云、所述地下二维概率定位地图及所述初始位姿，基于直方图滤波方法在所述位姿搜索范围内进行所述第二点云匹配，根据符合设定条件的配准位姿确定所述作业设备的当前位姿。有效改善了地下作业设备定位的定位精度及响应速度，利于满足控制的实时性要求。
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公开(公告)号：CN109326002A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811421277.6
申请日：2018-11-27
申请人： 中南大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种基于钻孔数据的矿体建模方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：对地质勘探采样的钻孔数据进行离散化采样得到离散采样点，提取样段的采样点并转化为接触点约束，提取非样段的采样点并转化为离面点约束；根据所述接触点约束和所述离面点约束构建离散点距离场；对所述离散点距离场进行空间插值，构建用于表征矿体边界距离场分布的隐式函数距离场；基于参考等值面提取算法对所述隐式函数距离场进行采样计算，得到矿体的三维模型。可以直接基于钻孔数据进行矿体三维建模，省去了人工解译矿体剖面轮廓线导致的交互繁琐的麻烦，有效提高了矿体建模的效率和建模质量。
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公开(公告)号：CN110849374B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201911217135.2
申请日：2019-12-03
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种地下环境定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取扫描点云数据的特征点云；以上一帧的位姿作为当前的初始位姿，基于当前帧的扫描点云数据的特征点云与上一帧的扫描点云数据的特征点云进行点云帧与帧匹配，确定当前的预测位姿；基于当前帧的扫描点云数据的特征点云、所述当前的预测位姿和特征地图，进行点云帧与地图匹配，得到当前的修正位姿。本发明实施例实现了基于距离权重的地下环境的精确定位，能够提高地下环境中定位的精度，满足地下装备的自主行走的无人驾驶需求。
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公开(公告)号：CN110411464B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910627118.X
申请日：2019-07-12
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种三维点云地图生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维采集设备当前采集点对应的位姿信息和三维点云；根据所述位姿信息将所述三维点云转换到一共用坐标系，得到对应的转换点云，并计算所述转换点云中各点对应的距离参数；其中，所述距离参数为三维采集设备坐标系下相应点与参考点间的距离；将所述转换点云划分至三维点云地图的三维栅格中；根据相应三维栅格中所属点的坐标和对应的所述距离参数，确定相应三维栅格对应的坐标信息，以更新所述三维点云地图。本发明实施例提高了三维点云地图的生成精度，利于基于三维点云地图的定位及三维实体表面模型的构建等后续利用。
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公开(公告)号：CN115690203A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211186802.7
申请日：2022-09-28
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种铲斗位姿感知方法、系统及可存储介质，涉及点云处理技术领域，其中方法包括以下步骤：S1：获取待感知铲斗的特征点，利用所述特征点构建所述待感知铲斗的模板点云库；S2：获取所述待感知铲斗的场景点云数据，并根据所述场景点云数据得到所述待感知铲斗的铲斗点云数据；S3：实时获取所述铲斗点云数据并进行跟踪处理，得到跟踪处理结果；S4：基于所述S3得到的所述跟踪处理结果实现所述待感知铲斗的位姿估计信息；本发明对铲斗的空间位姿进行精确获取，操作员可以通过本方法实现对铲斗空间位姿的精确感知，实现精准化铲装作业，确保铲装作业按设计要求进行。
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公开(公告)号：CN109813310B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201910179908.6
申请日：2019-03-11
申请人： 中南大学
IPC分类号： G01C21/16 , G01S17/894 , G01S17/42
摘要： 本申请实施例公开了一种地下作业设备定位方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取所述作业设备当前对应的巷道腰线点云、巷道顶底板点云；根据所述巷道腰线点云和地下二维概率定位地图进行第一点云匹配确定初始位姿及其概率，并基于所述初始位姿的概率确定用于第二点云匹配的位姿搜索范围；根据所述巷道顶底板点云、所述地下二维概率定位地图及所述初始位姿，基于高斯混合模型在所述位姿搜索范围内进行所述第二点云匹配，根据符合设定条件的配准位姿确定所述作业设备的当前位姿。
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