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发明公开
一种铲斗位姿感知方法、系统及可存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN115690203A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211186802.7

申请日：2022-09-28

申请人： 中南大学

发明人： 毕林 , 徐梓菁 , 周蕴卓 , 张玉昊 , 赵子瑜 , 谭笑

IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/277

摘要： 本发明公开了一种铲斗位姿感知方法、系统及可存储介质，涉及点云处理技术领域，其中方法包括以下步骤：S1：获取待感知铲斗的特征点，利用所述特征点构建所述待感知铲斗的模板点云库；S2：获取所述待感知铲斗的场景点云数据，并根据所述场景点云数据得到所述待感知铲斗的铲斗点云数据；S3：实时获取所述铲斗点云数据并进行跟踪处理，得到跟踪处理结果；S4：基于所述S3得到的所述跟踪处理结果实现所述待感知铲斗的位姿估计信息；本发明对铲斗的空间位姿进行精确获取，操作员可以通过本方法实现对铲斗空间位姿的精确感知，实现精准化铲装作业，确保铲装作业按设计要求进行。