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公开(公告)号：CN108388899A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810082525.2
申请日：2018-01-29
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于纹理特征与形状特征相融合的水声图像特征提取方法，主要步骤包括图像分割，边界提取，生成基元阵，计算灰度-基元共生矩阵，获取五项个特征量等几个关键步骤。本发明着手于海底底质水声图像的图形学特征，利用海底底质水声图像的边界形状特征及其灰度相关性，应用并结合边界提取与灰度-基元共生矩阵法，实现海底底质的水声图像特征提取。本发明不仅能够保证平移、旋转和缩放不变性，并且对噪声不敏感，既可以描述闭合区域，对于非闭合区域也能很好的完成特征提取，实现了基于海底底质水声图像图形学特征的间接识别及提取。
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公开(公告)号：CN104915192B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201510133527.6
申请日：2015-03-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明一种基于移动点和不完美排错的软件可靠性建模方法，涉及软件可靠性增长模型研究领域。具体包括：步骤一、提出基于移动点和不完美排错的软件可靠性建模基本假设条件；步骤二、根据软件测试过程中的不完美排错现象，获取故障引入率函数和故障排除率函数；步骤三、根据移动点现象，获取基于移动点和不完美排错的软件可靠性增长模型；步骤四、根据移动点判断准则，采用逐步调整法得到移动点个数和位置。最后利用一组公开发表的数据，验证模型的精度，实验结果表明，本发明提出的软件可靠性增长模型具有更好的拟合效果和预测能力。
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公开(公告)号：CN108073782A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711078255.X
申请日：2017-11-06
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了本发明的一种基于观测窗口均权重粒子滤波数据同化方法，具体包括以下几个步骤：(1)获取模式积分初始背景场；(2)根据观测窗口中观测信息计算提议密度；(3)在给定同化时刻，使用均权重方法计算粒子权重，调整粒子状态；(4)使用重采样方法，调整集合粒子维持粒子数稳定；(5)计算均权重粒子滤波后的状态后验估计值。本发明利用观测窗口存储的观测信息，通过提议密度在同化时刻之前调整集合粒子状态，进一步改善均权重粒子滤波同化方法，使用该方法可以有效提高非线性模式下数据同化质量，可以更好的应用于当前数据同化应用领域。
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公开(公告)号：CN103968841B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410121156.5
申请日：2014-06-03
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括：对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化；计算目标函数值；计算自适应参数；比较萤火虫之间的亮度，更新萤火虫的位置：添加辅助规划算子；当满足算法迭代停止条件则输出最优路径，水下潜器三维路径规划结束，输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活，通过添加辅助规划算子，可以实现了AUV三维路径的快速规划。
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公开(公告)号：CN103854302B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201310714121.8
申请日：2013-12-23
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明属于水下潜器航行环境空间建模技术领域，具体涉及一种多约束条件下的AUV航行环境空间构建方法。包括：构建初始航行上边界曲面；构建初始航行下边界曲面；下潜深度约束处理；最小离底间距约束处理；根据航行上、下边界曲面确定AUV航行环境空间。本发明提出一种多约束条件下的AUV航行环境空间构建方法，在考虑AUV航行约束条件下生成AUV航行的上边界曲面和下边界曲面，上述两个曲面构成了AUV的航行环境空间，基于该航行环境空间进行航路规划可以提高航路的实用性，同时降低了航路规划的计算量，进而可以提高航路规划效率。
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公开(公告)号：CN103076026B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310006107.2
申请日：2013-01-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种捷联惯导系统中确定多普勒计程仪测速误差的方法。该方法通过GPS确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出数据，数据处理进行初始对准，确定初始捷联矩阵；然后采集惯性组件测量的载体的角运动和线运动信息，分别采用罗经法和惯导法进行导航解算，其中罗经法解算中引入DVL测量的载体运动速度信息；将两方法解算得到的两组姿态信息做差，进行转换得到两组解算姿态的方位失准角差值；最后将方位失准角差值换算得到DVL测速误差。本发明方法能够在载体航行过程中估算DVL测速误差，将结果补偿给DVL后，提高DVL测速精度，且方法简单，易操作。
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公开(公告)号：CN105046046A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510312198.1
申请日：2015-06-09
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明属于实测海洋环境数据同化领域，具体涉及一种集合卡尔曼滤波局地化方法。本发明包括：对大气海洋环境实测数据进行预处理；对每个观测资料，计算观测资料处的先验观测集合成员；计算观测的先验集合平均和方差；计算集合平均的观测增量；计算各个集合扰动的观测增量；将集合平均的观测增量投影到模式状态的集合平均上；将各个集合扰动的观测增量投影到模式状态的相应集合扰动上；获得集合成员分析场。本发明对集合卡尔曼滤波中的传统局地化方法进行了改进，有效地考虑了集合平均和集合扰动所代表的不同空间尺度，显著提高了集合卡尔曼滤波的同化精度。
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公开(公告)号：CN104268625A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410525535.0
申请日：2014-10-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于海洋环境信息的自主式水下潜器航迹预测方法。实时采集AUV当前的航迹数据，将AUV当前的航迹数据输入到AUV航迹预测模型进行预测，得到AUV的预测航迹。AUV航迹预测模型进行预测的建立过程为：形成AUV航迹预测模型的训练样本；对输入数据主成分分析，得到简化的输入数据；确定计算参数，建立BP神经网络的AUV航迹预测模型；对得到的简化的输入数据进行BP神经网络训练，得到AUV航迹预测模型各层的权值和阈值。本发明将实测的AUV位置数据与海洋环境数据共同作为航迹预测模型的输入，使数据更加完善，从而提高航迹预测精度。
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公开(公告)号：CN104008048A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201310551644.5
申请日：2013-11-07
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本发明属于软件可靠性研究领域，特别是考虑故障检测和修正过程中消耗资源对软件可靠性的影响，提出一种考虑检测效用及修正效用的软件可靠性检测方法。本发明包括：检测软件的运行时间；采集故障检测效用，故障修正效用；计算检测效用占总体测试效用的比例；采集t时刻的累计故障检测数；软件故障总数；故障检测率；采集在t时刻投入的故障检测效用；采集t时刻的累计故障检测数；t时刻的累计故障修正数mc(t)；故障修正率p(t)，p(t)表示t时刻单位时间内每个已检测到故障被正确修正的概率；采集在t时刻投入的故障修正效用；检测得软件可靠性。本发明将传统的测试资源根据测试过程分为故障检测资源和故障修正资源，拟合和预测能力较传统的方法有很大提高。
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公开(公告)号：CN103914618A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410121159.9
申请日：2014-03-28
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于海洋地理信息系统领域，具体涉及一种基于电子海图的海水深度等值线生成方法。根据航海作业区域选择用于水深数据提取的电子海图；从电子海图中提取水深数据，生成离散数据源；利用克里金插值法对离散数据源进行插值，生成网格水深数据；利用克里金插值算法逐一对网格Gij(xi,yj)处的水深hij进行插值；利用关联表法生成水深等值线；等值线平滑和标注；水深等值线与电子海图叠加显示。本发明以电子海图中的水深数据为离散数据源，生成海水深度等值线，并与电子海图进行叠加显示，可以为航海作业人员提供直观、形象、可靠的海水深度信息。
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