一种水下作业机器人
    91.
    发明授权

    公开(公告)号:CN103303449B

    公开(公告)日:2015-11-11

    申请号:CN201310208192.0

    申请日:2013-05-30

    摘要: 本发明公开一种水下作业机器人,其特征在于该机器人主要包括车体模块、机械手模块或/和水下摄像机模块、功能组件模块及控制模块,各模块之间机械与电气完全隔离;车体模块主要由六轮六驱密封车体、车体直流伺服电机、车体电机驱动器、车体水下超声传感器、车体温度压力传感器、水下照明灯、车体防水插头、车体充气阀及车体防辐射铅板组成;机械手模块主要由基座、腰部、大臂、小臂及末端执行器组成,其中基座、腰部、大臂、小臂之间依次通过中空关节轴连接,机械手内部充气和走线;水下摄像机模块主要由水下摄像机、水下摄像照明灯和二维云台组成;功能组件模块主要有储物盒、水下吸尘器和水下切割器;控制模块主要为主控制台和手控盒。