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公开(公告)号：CN104836408A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510127763.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种六自由度永磁同步磁悬浮球形电机，包括：球壳形定子（1）和球形动子（2）。球壳形定子（1）和球形动子（2）之间不接触，球形动子（2）依靠电磁力悬浮在球壳形定子（1）中间，通过控制电磁力来调整球形动子（2）和球壳形定子（1）的球心的相对位置；球形动子（2）中的水平线圈和垂直线圈按dq0分解通入电流，使球形动子（2）受到向心浮力，悬浮在球壳形定子（1）中，并使球形动子（2）受到相对于球壳形定子（1）沿任意轴线的转矩作用，从而实现多自由度转动。本发明具有多旋转自由度驱动能力，结构紧凑、无摩擦，可以作为机器人的多自由度关节并提供高速、高精度控制。
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公开(公告)号：CN119988924A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411857378.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F18/213 , A61B5/372 , A61B5/00 , G06F18/241
Abstract: 本公开是关于一种适用于脑机稳态信号的非线性能量算子特征提取方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：采集多通道脑电数据，并对所述多通道脑电数据进行数据预处理；对进行数据预处理后的多通道脑电数据，计算与邻近数据点的乘积差值，生成非线性能力特征；基于TRCA算法，根据所述非线性能力特征，通过计算投影向量生成集成投影矩阵，并基于所述集成投影矩阵实现非线性能力特征的分类识别。本公开通过通用型特征提取策略，可以进一步与当前SSVEP特征提取或分类算法结合，提升BCI系统性能。
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公开(公告)号：CN119969954A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411749802.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/00 , A61B5/16 , A61B5/369 , A61N1/36 , G16H20/30 , G16H50/70 , G06F18/2411 , G06F18/243 , G06F18/2135 , G06F18/214 , G06F18/10
Abstract: 本公开是关于一种经颅直流电刺激有效性预测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：采集预设数量的被试者的基线认知能力测试与静息态脑电数据；对被试者基于预设经颅直流电刺激神经调控方案进行经颅直流电刺激神经调控；基于预设实验范式，对被试者进行经颅直电刺激后认知能力测试，生成认知能力测试结果，并对认知能力测试结果根据调控效果分类；对脑电信号进行预处理及功能连接指标计算，得到训练数据集；基于预设特征训练分类器，利用机器学习算法对训练数据集进行模型训练；基于训练后的模型完成经颅直流电刺激有效性预测。本公开更加准确地预测经颅直流电刺激的有效性，能够为经颅直流电刺激的个性化神经调控提供重要依据。
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公开(公告)号：CN118845024A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410799115.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非均匀厚度的柔性微电极阵列及其制备方法，包括柔性基底层、导电层、绝缘层和增厚层，所述导电层形成在所述柔性基底层顶部并通过图形化处理形成电极阵列，所述绝缘层形成在所述导电层上并暴露出所述电极阵列的检测区域；其中，所述增厚层形成在所述电极阵列检测区域垂直投影位置的所述柔性基底层底部。本发明在柔性基底层底部形成对电极阵列进行局部增厚的增厚层，使得在脑电信号采集时柔性电极可更加贴附脑皮层，提高柔性电极阵列的脑电检测稳定性和可靠性，便于科研实验。
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公开(公告)号：CN115076480B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210490089.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种流量可调的输液装置，包括外输液管、内输液管、第一流量调节组件和第二流量调节组件，外输液管的管径大于内输液管的管径，第一流量调节组件和第二流量调节组件与外输液管连接并将外输液管定位在内输液管外部，使内输液管整体处于外输液管内；内输液管内输送第一液体，外输液管和内输液管之间的空间形成输送第二液体的通道；第一流量调节组件能够通过压缩内输液管调节第一液体的输送流量，第二流量调节组件能够通过控制通道的开度调节第二液体的输送流量。本发明将外输液管套设在内输液管外部，极大节省了管路布设空间，适合在空间受限条件下输送两种液体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117621010A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311091409.4
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种室外外骨骼助力效能测评方法及装置，方法包括根据测试行人穿戴外骨骼在模拟运动测试条件下的运动训练数据和耗氧量训练数据，通过GAN网络模型架构训练代谢能耗推理模型；根据同步采集目标行人穿戴外骨骼在室外环境下的真实运动数据和真实耗氧量数据解算所述代谢能推理模型得到负重估计重量；根据负重真实重量和所述负重估计重量按照预定公式，计算外骨骼助力效率。本发明通过训练代谢能耗推理模型，根据室外采集的真实运动数据和真实耗氧量数据解算代谢能推理模型，推导得到负重估计重量，进而根据负重估计重量和负重真实重量计算助力效能，有效解决了室外环境下外骨骼助力效能测量精度不高以及难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN117021092A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311042815.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种适应目标助力需求切换的分时自适应精准助力方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对外骨骼穿戴者耦合系统的传感器进行标定和初始化处理；辨识穿戴者的步态特征；通过步态特征、关节交互力特征、质心运动特征预测当前穿戴者的目标助力需求并对关节控制器参数进行匹配；建立随关节运动幅度和运动频率自适应调节的外骨骼摆动相、支撑相增强力矩控制器；基于目标助力需求对外骨骼摆动相、支撑相增强力矩控制器进行切换，实现适应目标助力需求切换的外骨骼分时自适应助力。本公开通过对关节控制器参数进行调节实现对目标运动位置进行动态匹配，有助于提高外骨骼机器人对穿戴者目标助力需求的自主感知和高效助力。
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公开(公告)号：CN116865606A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310637919.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于外骨骼电机的可调升压电路及驱动控制方法，该可调升压电路包括开关管Q1、Q2、Q3、电感器L1、电容C1和电流互感器CT1。本发明可以通过控制开关管的状态，使外骨骼电机工作在三种不同工况下，实现在普通场景下供电电源直接供电，在高强度场景下通过升压电路提高外骨骼电机的输入电压，在外骨骼电机在发电工况下，通过外骨骼电机向电源反向充电，满足外骨骼在不同应用场景的工作需求。
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公开(公告)号：CN116572222A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310591861.0
申请日：2023-05-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种应对跳伞着陆冲击的下肢防护外骨骼及其使用方法，包括大腿组件，所述大腿组件包括大腿护板，所述大腿护板一侧设有大腿杆，所述大腿杆上设有膝关节缓冲装置；小腿组件，所述小腿组件包括小腿护板，所述小腿护板通过小腿杆与大腿组件相连，所述小腿杆上设有护膝；足踝组件，所述足踝组件包括U型护足，所述U型护足上设有C型护踝，所述U型护足上端连接有缓冲弹片，所述缓冲弹片与长度调节装置相连，所述长度调节装置与小腿组件相连。具有预防落地冲击损伤的下肢防护外骨骼，防止冲击力过大、运动失稳造成的关节移位和扭伤，实现对人体下肢关节和骨骼肌肉的保护，降低使用者的损伤风险的优点。
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公开(公告)号：CN116317723A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310107744.2
申请日：2023-01-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于磁编码器的永磁同步电机初始位置校准方法，包括根据电机电角度给定值变化量和磁编码器反馈的机械角度变化量确定电机相序是否正确；在确定电机相序正确后记录电机正向旋转和反向旋转一周中给定的电机电角度、磁编码器反馈的机械角度、电机电角度变化量以及磁编码器反馈的机械角度变化量；根据电机正向和反向旋转一周记录的数据计算平均角度差；根据磁编码器反馈的机械角度和所述平均角度差对电机电角度进行校正得到第一校正电角度。本发明根据电机正向和反向旋转一周记录的数据计算平均角度差，进而对永磁同步电机初始位置进行校准，避免编码器反馈永磁同步电机转子位置不准问题，提高永磁同步电机控制精度。
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