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公开(公告)号：CN106491317B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201611092883.9
申请日：2016-12-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自驱动自适应步态的可穿戴膝关节助行装备，包括左脚动力输出组件、右脚动力输出组件、左腿膝关节助力执行组件、右腿膝关节助力执行组件，以及驱动力传递装置。本发明装备基于杠杆原理和曲柄滑块结构机理，采用同侧平行驱动输入与异侧交叉驱动输入相结合的工作方式，在行走过程中利用人体自重作为驱动力，使左脚动力输出组件为左腿膝关节助力执行组件提供伸展的拉力，为右腿膝关节助力执行组件提供弯曲的拉力；右脚的动力输出组件为右腿膝关节助力执行组件提供伸展的拉力，为左腿膝关节助力执行组件提供弯曲的拉力，使之在行走过程中按照步态周期规律产生辅助左、右腿膝关节弯曲和伸展的转矩，达到辅助行走的目的。
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公开(公告)号：CN108938340A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810613063.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种辅助髋关节和膝关节运动的柔性外骨骼机器人，包括气动控制系统、左腿髋关节柔性助力组件，右腿髋关节柔性助力组件，左腿膝关节柔性助力组件以及右腿膝关节柔性助力组件等。左腿髋关节柔性助力组件和右腿髋关节柔性助力组件采用负压收缩弹性体驱动器作为驱动元件，其在负压作用时形成线性位移和弹性作用力；左腿膝关节柔性助力组件和右腿膝关节柔性助力组件采用负压旋转弹性体作为驱动元件，其在负压作用下产生旋转的转矩。气动控制系统对检测与信息发送模块采集和反馈的用户步态数据实时处理，对负压收缩弹性体驱动器和负压旋转弹性体的负压加载和卸载过程进行实时控制，在行走过程中按照步态规律为髋关节、膝关节提供助力。
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公开(公告)号：CN108904159A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810823695.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人；该方法包括：接收用户发出的第一移动指令后，根据预先创建的当前环境地图，控制座椅机器人到达指定位置；分别控制其坐垫底板和扶手从对应的初始位置移动到对应的预设位置；控制该机器人后退，控制其座椅支撑板连接的三角形支撑架向前旋转打开，以使用户位于左坐垫底板和右坐垫底板的中间；控制左右坐垫底板向用户的方向滑动，使左右坐垫底板合拢；控制三角形支撑架向后旋转复位，以使用户位于坐垫底板上；最终控制坐垫底板移动至其初始位置；如果接收到用户发出的第二移动指令，控制座椅机器人到达对应的指定位置。本发明降低了下肢障碍人员移乘时的操作的难度和复杂度，减轻了护理人员的劳动强度，提高了效率。
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公开(公告)号：CN108836241A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810637247.2
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种具有对称侧力感应功能的内窥镜胶囊机器人，能够感应胶囊型头部与外部环境之间的多侧交互接触力；包括：胶囊型头部、连接体、设置在胶囊型头部内的力感应模块和用于连接胶囊型头部和连接体的通道模块；力感应单元包括两个以上沿头部壳体的周向均匀分布的薄膜型压力传感器，压力传感器用于感知外部环境对胶囊型头部的压力数据，并将所感知的压力数据发给力数据输出单元，从而以无线方式传输到外部上位机。胶囊型头部在外部单磁场或多磁场的驱动下移动，从而能够检测胃肠较小腔体内壁或者小肠肠壁与胶囊型头部之间的交互接触力；该胶囊机器人除了胶囊型头部外，进入人体的通道管为柔性管，不会引起疼痛，并通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察。
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公开(公告)号：CN105965508B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610412766.X
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108721004A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810823692.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种后上式座椅机器人及智能座椅机器人，涉及护理器械的技术领域。一种后上式座椅机器人包括：移动底盘装置、可调座椅装置以及可调扶手装置；可调座椅装置设置在移动底盘装置上，可调座椅装置包括座椅本体和调姿机构，调姿机构连接于座椅本体与移动底盘装置之间，调姿机构能够调节座椅本体的水平位置、竖直位置，使使用者能够从可调座椅装置的后侧移乘到座椅本体上；可调扶手装置设置在移动底盘装置上，可调扶手装置能够调节水平位置、竖直位置，用于辅助支撑用于移乘及步行训练。一种智能座椅机器人包括上述后上式座椅机器人。缓解了现有技术中的护理器械不能同时解决移乘、移动等问题。
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公开(公告)号：CN106733686B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201611198219.2
申请日：2016-12-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和码盘数据融合定位的流水线物体定位方法，包括如下步骤：针对预定空间内的流水线上物体，在横跨于流水线传送带的支架上横向布置三个摄像机，摄像机根据外部触发信号采集图像，三幅图像作为一组三目图像，利用外部触发信号的触发时刻为时间戳；将左、右辅助摄像机采集的图像投影到主摄像机图像，然后依据投影后的图像，计算物体在图像坐标系中各边角点位置坐标并转换到世界坐标系，将码盘固定设置于传送带的轴上，读取当前时刻码盘数据获取传送带位移值，利用传送带位移值计算由时间戳时刻至当前时刻各边角点的移动向量，将时间戳时刻各边角点的世界坐标与对应移动向量相加，获得各边角点在任意时刻的世界坐标。
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公开(公告)号：CN106038169B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610420499.0
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的臂长调节机构，通过臂杆下端(2)沿着滑轨(3)相对臂杆上端(1)运动调节臂杆的长度，同时调节蜗轮蜗杆张紧模块(8)保证钢丝绳的张紧。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂调节臂长同时保证钢丝绳张紧困难、张紧度难保证等问题。
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公开(公告)号：CN108490390A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810166790.9
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种移动磁源定位装置，用于检测固联于移动目标物体内的磁源的位置姿态。包括阵列模块、运动执行模块、接口模块和控制模块；其中阵列模块通过传感器阵列检测磁源磁场强度，并发送给所述控制模块；传感器阵列由五个以上磁场强度检测传感器组成；所述控制模块依据所述传感器阵列所检测的磁源磁场强度计算磁源的位置姿态信息；并通过所述运动执行模块带动所述阵列模块移动以跟踪磁源，使磁源始终处于设定的检测范围内，从而保证定位精度。所述接口模块提供了移动磁源定位装置的安装接口、内部信号之间的传输接口及电源供应接口等。
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