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公开(公告)号：CN104678781A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510096242.X
申请日：2015-03-05
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 仿壁虎空间机器人姿态调控与着陆实验系统及方法，属机器人领域。该系统主要包括旋转着陆平板（2）、布于板上的三维力传感器阵列（1）、仿壁虎机器人、高速摄像机、计算机控制终端（18）、力传感器数据采集系统(19)、无线数据传输模块(20)。该系统及方法可有效地模拟微重力环境下空间机器人调控姿态和着陆实验，提供了空间机器人姿态控制和着陆碰撞的实验新方法。
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公开(公告)号：CN103252929B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310186604.5
申请日：2013-05-16
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种仿东方龙虱鞘翅轻质板及其制备方法，属于轻质结构领域。它包括上面板（1）、下面板（5）和空腔芯板，其特征在于：上述空腔芯板包括上波纹板（2）和下波纹板（4），其中上波纹板和下波纹板对称粘接，形成若干腰形包络空腔，腰形包络腔体中还嵌套有腰形芯管（3）；上述腰形芯管（3）、上波纹板（2）和上面板（1）之间为面接触，腰形芯管（3）、下波纹板（4）和下面板（5）之间为面接触；上述上面板（1）、上波纹板（2）、下波纹板（4）、下面板（5）均为若干层树脂基碳纤维预浸料布模压固化成型的薄板，上述腰形芯管（3）为若干层树脂基碳纤维预浸料布模压固化成型的空心芯管。本发明有效地提高了芯板的整体性和轻质结构的抗压和抗剪强度。
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公开(公告)号：CN103954555A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410099164.4
申请日：2014-03-17
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于壁虎仿生腿的材料粘/脱附性能测试系统及自调控法，属于仿生材料粘附性能测试领域。该系统包括支撑固定框架、壁虎仿生腿、力传感系统、数据采集和运动控制系统。本发明能够应用于仿生材料的粘/脱附性能测试以及通过自调控控制方法获得预期壁虎仿生腿的粘/脱附轨迹，从而实现仿壁虎机器人的三维无障碍运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103832504A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410064577.9
申请日：2014-02-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿生足式机器人综合仿真策略，属于机器人技术应用领域。本发明系统包括：基于Matlab/Simulink仿生足式机器人控制模型(A)、基于Matlab/SimMechanics仿生足式机器人运动学仿真模型(B)、基于ADAMS仿生足式机器人动力学模型(C)、仿生足式机器人实验样机(D)。所述综合仿真策略包括机器人实验样机的运动状态实时运动学和动力学演示方法、机器人步态生成仿真验证后的机器人实验样机的实时运动控制方法、机器人虚拟联合仿真、半实物仿真的自学习调整方法和机器人自适应多协调控制方法。本发明具有成本低、功能多特点，基本覆盖传统仿生足式机器人仿真调试要求，具有一定的普遍适用性。
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公开(公告)号：CN102060059B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010555076.2
申请日：2010-11-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，属机器人技术领域。包括：第一刚体（1）、第二刚体（2）、第三杆（3）、第四杆（4）。其中第一刚体（1）一端与第二刚体（2）一端铰连；第三杆（3）一端与第一刚体（1）中间铰接；第三杆（3）另一端与第四杆（4）一端铰接；第四杆（4）另一端与第二刚体（2）中间通过铰链连接；上述四个铰接点构成平行四边形。在第一刚体（1）上设有第五铰接点（9）；在第三铰接点（7）和第五铰接点（9）之间通过铰接方式安装有直线移动副。该机构比单纯的伸缩四连杆具有运动输出更为稳定特点，提高了足式机器人关节的运动性能，为机构轻巧、运动高效的足式机器人关节设计提供机构创新和优化方式。
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公开(公告)号：CN102060059A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010555076.2
申请日：2010-11-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，属机器人技术领域。包括：第一刚体（1）、第二刚体（2）、第三杆（3）、第四杆（4）。其中第一刚体（1）一端与第二刚体（2）一端铰连；第三杆（3）一端与第一刚体（1）中间铰接；第三杆（3）另一端与第四杆（4）一端铰接；第四杆（4）另一端与第二刚体（2）中间通过铰链连接；上述四个铰接点构成平行四边形。在第一刚体（1）上设有第五铰接点（9）；在第三铰接点（7）和第五铰接点（9）之间通过铰接方式安装有直线移动副。该机构比单纯的伸缩四连杆具有运动输出更为稳定特点，提高了足式机器人关节的运动性能，为机构轻巧、运动高效的足式机器人关节设计提供机构创新和优化方式。
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公开(公告)号：CN201777321U
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201020213245.X
申请日：2010-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种仿壁虎机器人机械结构及其机器人，属于特种机器人领域。其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、被动式三自由度球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机(11)和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机(12)组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机(13)组成。本实用新型合理安排每条腿上自由度的位置，加入了力传感器反馈控制，使机器人具有很好的在地面和墙面上的运动能力。
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公开(公告)号：CN211223812U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201922060598.4
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京高源环保工程有限公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 本实用新型提供了一种面向水质实时移动监测的多自由度仿生机器鱼，所述仿生机器鱼包括硬质头部外壳、硬质鱼体外壳、硬质背鳍外壳、尾部连接件、鱼尾组件、水下升降装置、水下监测模块、电池、主控电路板、数据采集模块、4G无线通信模块、4G天线、GPS天线，GPS定位接收器模块、稳压模块、无线电接收模块、水质pH值检测传感器和水质浑浊度值检测传感器。本实用新型含近程和远程两种控制方法，可用范围广、携带方便、操作简单、显示直观，不仅可以实现对不同水域的不同水质参数和水下环境影像的实时采集，还可以通过4G通信实现远程操作，有效节省成本；在水下资源勘探、水文监测等方面应用广泛，为未来水质监测机器鱼发展提供技术储备。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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