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公开(公告)号：CN114693546B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210181713.7
申请日：2022-02-25
申请人： 合肥的卢深视科技有限公司
摘要： 本申请实施例涉及图像处理技术领域，公开了一种图像去噪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：根据视差图中的像素点在视差匹配计算中对应的最优匹配相似度、次优匹配相似度和第三优匹配相似度，计算像素点对应的匹配置信度；剔除最优匹配相似度小于第一预设阈值和匹配置信度小于第二预设阈值的像素点，得到初步去噪后的视差图；基于两遍扫描法对初步去噪后的视差图进行连通域检测，确定出若干连通域及面积；剔除面积小于第三预设阈值的连通域中的各像素点，得到去噪后的视差图以生成深度图，本申请的实施例提供的图像去噪方法，去噪过程鲁棒稳定，能避免有效深度区域的缺失。
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公开(公告)号：CN114529509B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210026626.4
申请日：2022-01-11
申请人： 合肥的卢深视科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本申请实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种图像噪声评价方法、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取包括第一散斑图和第二散斑图得待评价散斑图；根据预设的过滤方法剔除待评价散斑图中的特征散斑点，得到第一散斑图对应的第一噪声图和第二散斑图对应的第二噪声图；分别对各噪声图进行小波变换，确定第一噪声图的第一小波噪声系数和第二噪声图的第二小波噪声系数；计算各噪声图的灰度值方差，得到第一噪声图的第一方差噪声系数和第二噪声图的第二方差噪声系数；根据各小波噪声系数、各方差噪声系数和预设权重，确定待评价散斑图的噪声评价得分，进行客观准确的噪声评价，为结构光相机的生产质量控制提供科学准确的指导建议。
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公开(公告)号：CN113869186B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202111122701.9
申请日：2021-09-24
申请人： 合肥的卢深视科技有限公司
摘要： 本申请实施例涉及深度学习技术领域，公开了一种模型训练方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。上述模型训练方法包括：根据训练样本预标注的关键点的坐标，获取训练样本的人脸姿态角粗标签；其中，训练样本为二维人脸图像，关键点包括左眼睛中心、右眼睛中心、鼻尖、左嘴角和右嘴角，人脸姿态角粗标签包括俯仰角和偏航角；根据人脸姿态角粗标签和预设的候选姿态角集合，获取训练样本的人脸姿态角的联合概率分布；根据训练样本、联合概率分布和预设的损失函数，训练预设的深度学习网络，得到人脸姿态角估计模型。本申请提供的模型训练方法，训练过程的计算量很小，训练所需的时间比较短，可以快速获得稳定、可靠的人脸姿态角估计模型。
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公开(公告)号：CN115442591A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211373241.1
申请日：2022-11-04
申请人： 合肥的卢深视科技有限公司
IPC分类号： H04N17/00
摘要： 本申请实施例涉及机器视觉技术领域，公开了一种相机质量测试方法、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：在待测相机对预设的检测板拍摄得到的深度图中，确定与检测板的中心区域对应的第一深度区域，以及与检测板的外围区域对应的第二深度区域；根据第一深度区域内各点的深度值确定待测相机的相对精度；根据第二深度区域内各点的深度值和待测相机与外围区域之间的真实距离，确定待测相机的绝对精度；若相对精度和绝对精度中至少有一个小于预设的精度阈值，则对待测相机进行返工，本申请实施例提供的相机质量测试方法，能够高度自动化、客观且高效地对结构光相机进行质量测试，有效提升结构光相机的生产效率和出厂质量。
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公开(公告)号：CN115422508A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210941312.7
申请日：2022-08-08
申请人： 合肥的卢深视科技有限公司
IPC分类号： G06F21/10 , G06F9/4401
摘要： 本申请实施例涉及数据处理领域，公开了一种管控方法、电子设备及计算机可读存储介质。本申请中，在结构光相机的初始化过程中，读取结构光相机的参考图bin文件中指定位置的第一信息，指定位置是授权方将结构光相机的授权信息或授权信息的衍生信息存储到参考图bin文件中的位置；其中，参考图bin文件中存储有结构光相机的参考图；授权信息是对参考图采用预设信息生成算法进行处理后生成；采用结构光相机内软件开发工具包(SoftwareDevelopment Kit，SDK)中的预设信息生成算法，对参考图进行计算，得到第二信息；判断第一信息与第二信息是否一致，并在一致的情况下，完成初始化过程。对生产的结构光相机进行管控，防止相机非法流出。
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公开(公告)号：CN111402313B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202010176326.5
申请日：2020-03-13
申请人： 合肥的卢深视科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种图像深度恢复方法和装置，所述图像深度恢复方法包括获取参考散斑影像和物体散斑影像；对参考散斑影像和物体散斑影像均进行第一预处理，获得参考散斑特征影像和物体散斑特征影像；对物体散斑特征影像进行阴影检测，获得阴影掩膜；基于参考散斑特征影像和物体散斑特征影像，获得匹配代价特征；基于匹配代价特征和阴影掩膜，进行多路径动态规划，获取路径代价；基于路径代价，获取视差匹配代价，基于视差匹配代价，获取视差值为最小视差匹配代价处的视差值；基于视差值，获取深度数据。本发明实施例提供的图像深度恢复方法，消除了阴影区域带来的误匹配问题，提升了深度数据的精度，适用于灰暗和特征不明显的环境。
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公开(公告)号：CN115115684A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210592536.1
申请日：2022-05-27
申请人： 合肥的卢深视科技有限公司
摘要： 本申请实施例涉及机器视觉技术领域，公开了一种标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：在获取到的若干个红外图中确定目标红外图，并生成与目标红外图对应的稠密深度图，目标红外图对应有同步的目标散斑图；根据预设的梯度计算算法，确定目标红外图中各像素点的置信度；根据所置信度和预设的匹配算法，在任意两个目标散斑图中确定目标同名散斑点对；根据任意两个目标散斑图分别对应的稠密深度图和各目标同名散斑点对的坐标，标定深度相机的散斑投射器在相机坐标系下的三维坐标，从而实现在移动场景下只依靠深度相机本身完成相关参数的自标定，提升深度相机使用的稳定性和鲁棒性，提升深度成像的精度。
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公开(公告)号：CN114993617A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210438775.1
申请日：2022-04-25
申请人： 合肥的卢深视科技有限公司
IPC分类号： G01M11/02
摘要： 本申请实施例涉及机器视觉技术领域，公开了一种校正方法、单目结构光模组、电子设备和存储介质，应用于设置有单点测距器单目结构光模组，该方法包括：获取单目结构光模组对目标场景拍摄的单点图，并获取单点图对应的真实距离；其中，单点图为单点测距器发射的光束在目标场景上的投影点；获取单目结构光模组对目标场景拍摄的场景图，并在场景图中确定与投影点同名的目标点；根据场景图和预设的参考图，确定目标点对应的视差值；根据目标点对应的视差值、标定距离和真实距离，校正单目结构光模组的绝对精度，实现单目结构光模组的绝对精度的自动校正，大幅提升单目结构光模组的稳定性、鲁棒性，降低维护成本，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN114387626B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210284857.5
申请日：2022-03-23
申请人： 合肥的卢深视科技有限公司
IPC分类号： G06V40/10 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06K9/62
摘要： 本发明实施例涉及手势分类技术领域，公开了一种手势分类方法、装置、电子设备及存储介质。上述手势分类方法包括：根据手势图像的深度图数据，获取所述手势图像的三维数据集；提取所述三维数据集中的第三维度数据；根据所述第三维度数据获取所述手势图像的特征数据；将所述特征数据输入预先训练好的手势分类模型中，得到所述手势图像的分类结果；其中，所述手势分类模型通过多种手势图像的所述特征数据训练得到。本发明实施例的手势分类方法，可以在降低计算量的同时，有效地进行手势分类。
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公开(公告)号：CN113762253B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110975772.7
申请日：2021-08-24
申请人： 合肥的卢深视科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及图像处理技术领域，公开了一种散斑的提取方法、装置、电子设备及存储介质，散斑的提取方法包括：获取红外图和散斑图；根据所述红外图对所述散斑图进行背景减除，得到背景减除图像，所述散斑图的背景为除散斑之外的其他区域；对所述散斑图进行连通区域检测，得到初始散斑提取结果；根据所述背景减除图像对所述初始散斑提取结果进行去噪处理，得到散斑提取结果。使得能够避免图像背景的干扰，进而实现信噪比和对比灵敏度的提高。
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