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公开(公告)号：CN101916117B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010221506.7
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器多油缸协调运动控制方法。待液压系统初始化完成后，控制器将光栅尺数据清零；潜器全方位推进器控制器解算出斜盘位移和倾斜角度，同时转换为每个液压缸需要的位移长度，并以移动量最小的液压缸为基准将其作为主液压缸，其他为从缸；光栅尺检测的偏差信号经偏差反馈补偿因子，作为油缸协调补偿网络的输入信号，通过控制器实时调整补偿、比例因子来；得到对另一个油缸的补偿指令信号，并将指令信号输入该套液压伺服系统，形成闭环反馈控制。本发明为多液压缸协调运动的实现提供了一种普遍适用的新途径；能改善螺旋浆系统的水动力性能和潜器全方位推进器的操纵性能；具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101916088B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010221488.2
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , G01P1/07 , B63C11/00
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器主轴转速监控器。通过上位机输入的预期的电机转速，通过串口传输至主控单元的单片机；单片机将输入的电机转速转换成调速单元的变频器所能识别的基于Modbus协议的控制指令后再加入相应的CRC校验码，通过MAX485芯片传输至变频器；同时，单片机的PTD7管脚控制MAX485芯片，使其工作在半双工模式，读取电机的转速并实时地显示在液晶显示单元的液晶屏上。本发明具有控制精度高、工作电压及功耗低、可靠性好、结构简单、寿命长等特点。可以随潜器配备，无须专业人员即可随时进行对全方位推进器主轴转速的监控。
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公开(公告)号：CN101519118B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN200910071806.9
申请日：2009-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种滑块式船舶襟翼舵任意转角比传动装置，它包括主舵叶、主舵轴、翼舵叶、翼舵轴，主舵轴通过船底密封穿过船底壳，主舵叶安装于主舵轴上，翼舵叶安装于翼舵轴上，它还包括固定导轨、定滑块、滑动轴承、动滑块、动滑道、液压油缸及活塞杆，液压油缸安装在船底壳内部，液压油缸的活塞杆穿过船底壳与动滑块连接，动滑块上连接有定滑块，动滑块外安装有滑动轴承，定滑块安装于固定导轨内，动滑块安装于动滑道内，翼舵轴与动滑道相连接。本发明使得翼舵的转动可以脱离主舵的限制，改善舵系统航向控制性能，能耗降低、可靠性提高，提高了船舶的适航性。
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公开(公告)号：CN101881950B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010221490.X
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器旋转盘运动姿态监测装置。光栅尺分别安装在全方位推进器的三个液压缸上；微处理器发出指令信号确定光栅尺信号数据通道，数据转换单元，通过外部接口电路实时接收各液压缸对应光栅尺的输出信号，其中被确定的数据信号经电平转换转入信号处理单元；经信号处理单元的微处理器识别和处理后送入信号处理单元，信号处理单元将光栅尺位移及通道信息转换成RS232数字信号经通信接口单元接入上位机；上位机实时显示同时保存数据。本发明具有采集精度高、工作电压及功耗低、可靠性高及结构简单等特点。
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公开(公告)号：CN101519117B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910071807.3
申请日：2009-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍联合控制方法。航向检测装置和横摇检测装置分别检测船舶航向角信号和横摇角信号，并将其传输给信息处理单元；在信息处理单元中根据航向角信号和横摇角信号采用航向/横摇鲁棒控制器计算出所需的航向扶正力矩和横摇扶正力矩，再通过舵角/翼舵角分配器和鳍角/翼鳍角分配器分别根据航向扶正力矩和横摇扶正力矩计算出所需的舵角、翼舵角和鳍角、翼鳍角，并将其作为信息处理单元的输出；舵伺服系统、翼舵伺服系统、鳍伺服系统、翼鳍伺服系统分别接受舵角、翼舵角和鳍角、翼鳍角指令信号，驱动舵、翼舵和鳍、翼鳍，实现对船舶航向/横摇的有效控制。本发明能够改善船舶的航向控制效果和横摇减摇效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102289675A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110207247.7
申请日：2011-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶航向智能预报方法，包括以下步骤：采集船舶艏摇角数据，设定采样间隔，并设定最小二乘支持向量机参数；将采集的k-1前m个时刻的艏摇角作为输入，将k时刻艏摇角艏ψ(k)作为输出，构造最小二乘支持向量机的一组训练数据，当采集到一个新数据时，最早的一个数据相应地从输入中去掉，模型相应的随着时间推移而进行在线更新，从而训练最小二乘支持向量机；将训练好的最小二乘支持向量机航向预报模型用于航向预报，将到时刻的数据作为输入，从而预测第k+l+1时刻的船舶艏摇角。本发明计算过程得到了极大的简化，确保了实现在线实时预报。
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公开(公告)号：CN102183957A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110052297.2
申请日：2011-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种船舶航向变论域模糊与最小二乘支持向量机复合控制方法。设定期望航向角，实际航向角的反馈值与设定期望航向角形成航向角偏差，求取航向角偏差的变化率；调整航向角偏差及偏差变化率的输入论域，产生新的航向角偏差和航向角偏差变化率并送入变论域模糊控制作为两个输入变量，经模糊规则得到航向控制所要求的控制规律，输出舵角指令信号送入舵机伺服进行操舵；由实际系统的输出经中间存储而获得航向角、舵角、转艏角速率时间序列作为输入向量训练最小二乘支持向量机的网络结构，动态辨识船舶航向运动逆模型产生前馈补偿控制信号；船舶航向变论域模糊-最小二乘支持向量机复合控制，使船舶的航向按指令航向精度跟踪给定期望航向。
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公开(公告)号：CN101832471A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010148975.0
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种信号识别分类方法。首先利用小波变换的方法对含有较高噪声的原始数据进行降噪，在数据分析中将信号分解为高频和低频信息，采用软阈值法对信号进行消噪，然后进行信号重构；在继承小波变换所具有的良好时频局部化优点的同时，对多尺度分析没有细分的高频部分进行进一步的分解；利用小波包变换在多层分解后的不同频带内分析信号，提取出反映系统状态的特征信息；通过非线性变换将输入信号特征向量变换到高维特征空间，然后在这个高维特征空间求取最优线性分类面。本发明克服了神经网络学习中网络结构难以确定、收敛速度慢以及训练时需要大量数据样本等不足，使其具有面向工程实际应用精度高、实时强的特点。
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公开(公告)号：CN101751748A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN201010032416.3
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08B21/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于51单片机的便携式地震报警器。其组成包括51单片机、LM339N比较器和蜂鸣器，通过LM339N比较器感应到的由于地震时水波震动导致的线路导通所产生的5V电动势这一信号变化输入51单片机，51单片机接收到因此产生的电位变化通过程序控制蜂鸣器。本发明将51单片机引入地震报警器中；水波震动所造成的导通，对于装置来说只是提供了可供检测的5V的电势差而不是检测电流变化。故对水质的要求不高，即使是清水也可以达到设计需要。本发明可以直接加载在家中鱼缸水箱等装水的容器中，便于推广，运用模拟电路与数字电路相结合，提升了报警的精度，且构思新颖，结构简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN101519118A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910071806.9
申请日：2009-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种滑块式船舶襟翼舵任意转角比传动装置，它包括主舵叶、主舵轴、翼舵叶、翼舵轴，主舵轴通过船底密封穿过船底壳，主舵叶安装于主舵轴上，翼舵叶安装于翼舵轴上，它还包括固定导轨、定滑块、滑动轴承、动滑块、动滑道、液压油缸及活塞杆，液压油缸安装在船底壳内部，液压油缸的活塞杆穿过船底壳与动滑块连接，动滑块上连接有定滑块，动滑块外安装有滑动轴承，定滑块安装于固定导轨内，动滑块安装于动滑道内，翼舵轴与动滑道相连接。本发明使得翼舵的转动可以脱离主舵的限制，改善舵系统航向控制性能，能耗降低、可靠性提高，提高了船舶的适航性。
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