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公开(公告)号：CN104691728A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510083755.7
申请日：2015-02-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供的是一种水面水下混合型航行探测器，包括同轴线依次相连的艏舱、浮力调节舱、姿态控制舱、控制通信舱和艉舱，其中艏舱和艉舱为非密封舱,与外部水域相通，浮力调节舱、姿态控制舱、控制通信舱为密封舱，艏舱内装有水翼收放装置；浮力调节舱安装有浮力调节系统，通过油泵对油囊内油的充放来调节浮力；姿态控制舱内装有姿态调整系统，通过电机移动重物滑块的位置来改变重心位置，继而改变航行器的姿态，控制通信舱内安装有航行器控制与通信用的电子设备；艉舱内装有操舵系统。本发明兼具水下滑翔器和波浪滑翔器的特点，增加了航行器的持续工作能力和应用范围。
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公开(公告)号：CN101659320A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910072923.7
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H25/26
Abstract: 本发明提供的是一种无人潜水器用转速可调节智能化舵机。包括步进电机、步进电机驱动器、舵轴角度光栅感应器、PC/104计算机、PC/104总线AD采集卡、PC/104总线脉冲输出板。步进电机密封于水密外壳中，驱动轴通过动密封伸出与舵轴通过轴系联接；PC/104计算机、AD采集卡和脉冲输出板插接，和步进电机驱动器一起密封于水密外壳中。PC/104计算机水密外壳上设置三个水密插头。舵轴角度光栅感应器安装于舵轴处，舵轴角度光栅感应器的信号反馈端与电压采集端联结，将PC/104计算机与控制舱主控计算机通过RS-232串行通信联结。本发明可根据航速，智能决定舵叶转动速度，避免扭矩不够步进电机无法转动等舵机失误动作，并有效测定舵轴转动不到位等故障，保证无人潜水器方向控制的精确度。
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公开(公告)号：CN101337578A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810137018.0
申请日：2008-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法。通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度等信息。根据主控计算机指令决定静态下潜或运动下潜。若指令为静态下潜，艏、舯、艉同时从油囊中抽油，减少油囊排水体积，使水下机器人从总体上浮力＜重力，实现下沉；若指令为运动下潜，轴向主推力器开动，加速进入定速运动状态，艏部储油罐从艏油囊中吸油，减少艏油囊排水体积；从艉储油罐向艉油囊内排油，增大艉油囊排水体积。水下机器人从零纵倾变为艏重状态，埋艏。此时轴向运动耦合埋艏运动，实现有纵倾下潜。静态上浮或运动上浮时，吸排油动作与之相反。本发明对于长距离航行的水下机器人在节省能量上具有特别意义。
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公开(公告)号：CN101327838A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810136818.0
申请日：2008-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供的是一种水下释放器。由电动部分、触发机构、储能机构、减速机构、双向溢流机构、动密封传动机构和释放臂构成；电动部分位于耐压舱内，耐压舱的下底板上连接隔离舱共同围成海水隔离舱段；海水隔离舱段安装有双向溢流机构；触发机构、储能机构和减速机构都设置在海水隔离舱段内。本发明采用两块“U”形磁钢相配合的设计，最大触发动力接近它们之间引力与斥力之标量和；利用平面涡卷弹簧储能，齿轮组减速，能提供较大的释放动力；通过双向溢流设计构建海水隔离舱，避免海水冲击和海洋生物的不利影响；利用旋转脱钩机构，使释放器能有更大的承载力。本发明不但水密可靠性更好，而且可以在水下长期工作，也不必更换部件。
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公开(公告)号：CN101323363A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810136825.0
申请日：2008-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法。其组成包括潜器主体，安装在潜器主体艉部的艉部主螺旋桨，安装在潜器主体艏部的艏部水平翼，安装在潜器主体艉部的艉部水平翼，在潜器主体内部设置有浮力调节水舱，在潜器主体的艉部和艏部分别设置有艉垂向槽道桨和艏垂向槽道桨，由一台嵌入有控制核心程序的在主控耐压舱内一台PC/104计算机进行控制。从水面状态开始，向浮力调节水舱注水；在距离预定深度还有50m距离时开始吹除浮力调解水舱中的压载水；依靠垂向槽道桨提供向上的力；待无人潜水器的下沉速度减缓到0.5m/s以下时，进入定速航行状态，依靠艏、艉水平翼控制纵倾，进而耦合轴向运动，精确控制深度。
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公开(公告)号：CN119413169A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411445575.4
申请日：2024-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下导航与定位技术领域，具体涉及一种考虑导航误差趋势的先验海图中地形适配区划分方法、程序、设备及存储介质。本发明通过研究多种地形特征参数对于海底地形匹配导航方法的影响，选择栅格图及等深线图中的七种地形特征参数作为影响海底地形匹配导航性能的因素，通过进行地形匹配导航，将地形特征参数与海底地形匹配导航定位误差及地形匹配导航结果变化情况分别作为输入数据与输出数据带入到孪生支持向量机中，得到地形特征参数与海底地形匹配导航定位误差和误差变化情况之间关系，进而完成对于先验海图的海底地形匹配导航定位误差和误差变化情况的计算，进而实现先验海图的适配区划分。
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公开(公告)号：CN119268688A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411445576.9
申请日：2024-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下导航与路径规划技术领域，具体涉及一种海底地形辅助导航重定位及路径重规划方法、程序、设备及存储介质。本发明将惯性导航系统短期提供的航行距离较为准确的特性引入到地形辅助导航方法导航结果有效性评估中，判断是否需要重定位；在重定位中通过在全局提取水深数据对应的等深线点，并利用等深线点配合随机生成的粒子，通过逐步迭代逐渐靠进真实位置，并利用惯性导航系统提供的航行距离完成重定位结果的评估；最后将与目标点的距离和地形坡度带入到环境建模中，提高重定位后路径规划结果到达目标点的定位精度，提高导航结果的有效性。
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公开(公告)号：CN115031733B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210488829.5
申请日：2022-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下机器人定位与导航技术领域，具体涉及一种水下机器人多波束测深主动同步定位与建图方法。本发明包括水下机器人主动同步定位与建图策略、回环目标点地形信息评价方法、权衡探索和回环动作的效用方程、以及执行回环动作时的路径规划方法。与传统的水下机器人测深信息同步定位与建图方法相比，本发明通过主动对地形进行有目的性地回溯，平衡了回溯和探索之间的关系，从而使得水下机器人能够更有效的在不依赖母船的情况下获得高精度的位置信息和海底地形图。
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