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公开(公告)号：CN109883426B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910177064.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于多传感器融合的导航技术领域和时间配准技术领域，具体涉及基于因子图的动态分配与校正多源信息融合方法。针对现代导航系统应用环境日益复杂，传感器的工作时间不连续，量测值时有时无，甚至出现输出迟滞，传统的联邦滤波算法计算复杂，处理量测迟滞问题时精度降低。本发明使用因子图概率模型对导航系统重新建模，保证了系统出现量测类型动态变化时的导航精度同时减少计算量，提高了系统的即插即用特性，针对量测迟滞问题，使用多种传感器信息对延迟量测进行补偿提高量测信息使用率与导航精度。仿真结果表明，所提出的算法在量测值时断时续与输出迟滞的情况下具有更好的鲁棒性与容错性，同时精度也得到了提高。
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公开(公告)号：CN110636018B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910931980.X
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明提供一种网格补偿大规模MIMO信道估计方法，首先利用二维MUSIC方法求取网格点上的发射角，接收角；其次利用信号子空间和噪声子空间的正交性，求取网格偏差的最优值；最后，利用最小二乘估计衰落系数，重构信道矩阵，完成信道估计。本发明在拥有MUSIC方法的高估计精度、稳定性等优势的同时，结合二阶Taylor展开保证估计精度，仿真数据表明，基于二阶Taylor展开的补偿方法估计精度明显高于一阶Taylor展开，且与其他类解决离网问题的方法相比，尤其在低信噪比时性能优势明显。
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公开(公告)号：CN113721638A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110887813.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种水域异构多无人器一致性编队方法。针对不同环境下无人器的模型异构问题，如水域环境下无人机、无人船、潜航器的环境差异问题。考虑环境参数和不同运动空间维度的差异，分别设计了三种异构模型的一致性控制律，重新推导了该类一致性算法的设计过程，通过分块Kronecker积和矩阵变换证明稳定性，并给出参数选择的一些充分条件。本发明考虑成形过程中的优化问题和避障问题，针对实际水域中的避障模型问题，引入圆形、山峰威胁模型等不同的区域，构造不同的势函数表达式。之后将异构多智能体系统转化为闭环误差系统，定义编队控制、避障优化函数与指标函数，采用逆最优控制算法推导一致性非二次型避障最优控制策略。
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公开(公告)号：CN113032721A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110265703.7
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于阵列信号处理技术领域，具体涉及一种低计算复杂度的远场和近场混合信号源参数估计方法。本发明不需要进行奇异值分解、特征值分解以及矩阵求逆等计算复杂度较高的矩阵运算，具有较低的计算复杂度。本发明在利用正交匹配追踪算法进行近场距离参数的估计时，由于只对距离参数进行了网格划分，因此将以往的二维参数搜索转变成了一维参数搜索，进一步降低了参数估计算法的计算复杂度。由于本发明在计算远‑近场混合信号源参数时，所采用的离散分数阶傅里叶变换算法和正交匹配追踪算法都对环境噪声和接收数据的快拍数不敏感，因此本发明相对以往算法在低信噪比、小快拍数的环境下有更好的估计性能。
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公开(公告)号：CN110361683B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910644252.0
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目标函数粒子群优化的磁力计校正方法，属于传感器标定领域。包括分析磁力计各种误差建立磁力计误差模型；建立粒子群优化算法中的双目标函数；根据基于冯诺依曼拓扑结构的粒子群优化算法求取磁力计误差参数。本发明解决了传统粒子群算法用于磁力计校正时因缺少对三轴磁场分量约束造成的正确率较低的问题；本发明采用冯诺依曼拓扑结构，有效的改善粒子容易陷入局部最优造成参数无法估计的情况，增强了算法的全局搜索能力；本发明不需要大量数据、良好的初值的条件以及噪声分布，操作简单，经过仿真实验证明，校正参数正确率能达到95％以上，并且在陀螺仪有较大误差的情况下保证算法简单，具有较高的工程实用性，应用前景广阔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109766787A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811577955.8
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种单轴光纤陀螺抗扰动寻北计算方法，属于惯性寻北定向测量领域。本发明对采集的光纤陀螺数据先进行以db3为小波基的5层小波分解，对1、2、3层的高频系数进行滑动窗滤波，对4、5层的高频系数进行硬阈值去噪，构成新的高频系数，再利用新的高频系数与低频系数重构去噪后光纤陀螺信号，再对去噪后的光纤陀螺信号进行加权均值，再用于寻北解算公式中。本发明通过采用这种改进式的小波去噪法，以及加权求均值的方法，有效克服了实际环境应用中寻北精度差的问题。
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公开(公告)号：CN109683151A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910103534.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
CPC classification number: G01S7/41
Abstract: 本发明提供了一种非均匀噪声环境下基于矩阵补全的酉求根MUSIC角度估计方法，主要为了解决目前现有方法运算复杂度过高的问题。首先利用矩阵补全技术恢复单基地MIMO雷达无噪声协方差矩阵，然后通过酉变换计算实值MIMO雷达协方差矩阵，并通过特征值分解求解噪声子空间，最后利用求根MUSIC方法确定目标角度。本发明在非均匀噪声环境下能够有效地对目标角度进行估计，在保证精度的前提下运算复杂度相比于原有方法具有明显的改善。
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公开(公告)号：CN108768912A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810526609.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/26 , H04L25/03 , H04B10/2525
CPC classification number: H04L27/2614 , H04B10/2525 , H04L25/03006 , H04L27/2628
Abstract: 本发明公开了基于稀疏正交循环变换多路复用调制的相干光纤通信系统，解决了传统光纤通信系统存在的带宽限制效应、码间串扰、高峰均功率比和光纤非线性的问题。本发明包括发射机和接收机两部分，通过本系统获得频域和时间域的分集增益，相对于传统OFDM调制格式具有更强的抗频率衰落性能和更低的峰均功率比，相对于正交线性调频分复用系统具有更低的实现复杂度和更低的峰均功率比，相对于离散傅里叶变换扩展OFDM具有更强的抗光纤色散或者无线多径效应。
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公开(公告)号：CN107607977A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710722301.9
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于最小偏度单形采样的自适应UKF组合导航方法，属于导航技术领域。以SINS为主导航系统，GPS作为辅助导航系统的紧组合模型基础上，采用无迹卡尔曼滤波算法对系统进行滤波估计；以基于高斯分布理论的UT变换为核心，对系统的状态预测可达到三阶截断精度。本发明采用最小偏度单形采样策略替换传统UKF的对称采样策略，提高滤波的实时性，减小计算量；并且针对采样点的非局部效应，引入比例因子自适应地平衡状态方程预报信息与观测信息的权值，提高滤波精度。实验结果表明，本发明方法在不损失滤波精度的条件下，能够减少滤波时间，提高系统的实时性；且本发明方法简单，易于实现，具有较强的应用价值和推广前景。
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