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公开(公告)号：CN114186588B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111493587.0
申请日：2021-12-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F18/15 , G06F18/2135 , G06F18/2321 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/77 , G06V10/762 , G01S13/90
摘要： 本发明公开一种实时层次化滤波方法，包括采集激光雷达输出数据；进行条件滤波，将点云划分为近地点Gg0和非近地点Gu1；运用随机采样一致性算法将近地点划分为符合平面模型的地面点Gg和非地面点Gu2；合并Gu1和Gu2，采用曲面体素对合并点云进行快速粗滤波；对粗滤波后的点云进行选择性降采样处理和主成分分析选择性降维处理；确定DBSCAN算法参数Eps和Nmin；多线程并行执行DBSCAN算法进行精滤波，得到有效点云GE；步骤8：合并有效点云GE和地面点Gg，结束滤波。本发明解决激光雷达数据滤波过程中参数设置困难以及速度和精度难以兼顾的问题，降低算法复杂度，保证算法实时性，实现基于点云分布特点的实时层次化滤波，达到实时高精度点云滤波的目的。
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公开(公告)号：CN114527757B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210170583.7
申请日：2022-02-24
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种基于虚拟节点的远洋客船人员应急疏散路径规划算法，解决客船疏散过程中多个出口情况下的人员出口均衡分配以及有序疏散过程的模拟问题。由于客船存在多个对称式的出口，采用直线距离进行直线判断的效率低，且容易造成路径质量低的问题。本发明基于节点网络地图，在原本的地图节点网络的基础上引入虚拟节点，将该节点与各出口进行连接，以虚拟节点为目标节点，各出口为中间节点，展开算法搜索，减少了算法的搜索时间，在此基础上基于人员分布不均的问题，对虚拟节点进行动态更新，进一步解决了多出口人员分配不均的问题。最后构建了基于引导路径的社会力模型，模拟人群的疏散过程，动态的反应人员疏散的轨迹，有效地对疏散进行指导。
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公开(公告)号：CN117169882A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311129796.6
申请日：2023-09-04
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 船载雷达海浪信息反演方法，解决了雷达由于姿态变化使非快拍成像导致图像畸变，进而使反演精度低的问题，属于信号处理技术领域。本发明包括：建立非快拍成像校正模型，考虑雷达旋转期间船舶的姿态变化，根据载体艏向方位信息分割图像区域并采用区域滑窗的方式转换径向序数差，构建数据‑图像各个径向映射关系，实现雷达图像动态校正。针对校正后的雷达图像，确定雷达图像中的反演区域，重构海面波高程；对重构的海面波高程进行功率谱密度估计，通过波谱密度和峰值波数实现海浪参数的估计。
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公开(公告)号：CN114565847A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210177711.0
申请日：2022-02-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V40/20 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V20/70 , G06K9/62
摘要： 本发明提供了一种基于实例分割的动态环境下视觉SLAM方法，主要解动态环境下视觉SLAM方法位姿估计精度收到严重干扰的问题。该方法引入SOLOV2实例分割模块，它作为独立的模块处理输入图像，输出实例分割结果。基于HTTP通讯协议设计了两者之间数据传输方式，从而较为简单地部署实例分割方法。实例分割结果以遮罩地形式存储下来，并且为了节约内存使用，按RLE格式进行压缩。将图像、深度图像和实例分割结果作为输入，设计一种人与物体连接检测方法，用于识别半静态目标。基于语义先验信息和半静态目标检测结果，分离出动态目标和静态目标，去除动态对象上取得的特征点后，估计得到的轨迹的精度有了明显的提高。
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公开(公告)号：CN114527757A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210170583.7
申请日：2022-02-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种基于虚拟节点的远洋客船人员应急疏散路径规划算法，解决客船疏散过程中多个出口情况下的人员出口均衡分配以及有序疏散过程的模拟问题。由于客船存在多个对称式的出口，采用直线距离进行直线判断的效率低，且容易造成路径质量低的问题。本发明基于节点网络地图，在原本的地图节点网络的基础上引入虚拟节点，将该节点与各出口进行连接，以虚拟节点为目标节点，各出口为中间节点，展开算法搜索，减少了算法的搜索时间，在此基础上基于人员分布不均的问题，对虚拟节点进行动态更新，进一步解决了多出口人员分配不均的问题。最后构建了基于引导路径的社会力模型，模拟人群的疏散过程，动态的反应人员疏散的轨迹，有效地对疏散进行指导。
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公开(公告)号：CN113740797A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111055226.8
申请日：2021-09-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S3/04
摘要： 一种透镜阵列下的高精度单快拍目标到达角度估计方法，涉及阵列信号处理技术领域，针对现有技术中由于DoA在空间中是连续分布的，而透镜阵列的阵元排布是固定的，那么到达信号的能量不可避免的会扩散到整个阵列中，从而造成能量泄露，进而导致估计性能损失的问题，本申请极大的降低了大规模MIMO系统的硬件复杂度和能量消耗，同时保证估计性能没有明显的损失。可以在透镜阵列体制下实现单快拍条件下的DoA估计。有效的解决了透镜阵列固有的能量泄露问题导致的估计性能损失，极大的提高了DoA估计的精度。
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公开(公告)号：CN111896008A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010843690.2
申请日：2020-08-20
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 一种改进的鲁棒无迹卡尔曼滤波组合导航方法，涉及组合导航技术领域，针对现有技术中滤波精度低，进而导致定位精度差，且其对野值的处理能力较差的问题，本发明根据UWB和MEMS惯导定位原理，建立了UWB/MEMS紧组合数学模型，该模型比常规的UWB/MEMS松组合模型定位精度更高，对环境适应能力更强。本发明针对量测突变噪声和野值，在传统鲁棒算法的基础上引入测量误差判据，增强了对野值的处理能力。本发明针对传统鲁棒算法对部分观测受干扰调节能力差的问题，并结合UWB测距误差的实际情况，提出一种多重鲁棒自适应矩阵的计算方法，该算法针对各量测不同的误差情况，实时调节滤波增益矩阵，使滤波器具有更强的自适应性。
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公开(公告)号：CN103115748A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310029558.8
申请日：2013-01-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01M11/00
摘要： 基于贝叶斯理论的光纤陀螺光源可靠性检测方法，本发明涉及光纤陀螺光源可靠性的检测方法。本发明是要解决光纤陀螺光源可靠性的检测方法过程中检测的时间长，准确率低，资源浪费的问题。一、对光纤陀螺用掺铒光纤光源进行结构和原理分析，明确各组成部分的工作原理；二、对光纤陀螺用掺铒光纤光源进行失效模式分析，得到掺铒光纤光源的可靠性模型；三、利用贝叶斯理论对掺铒光纤光源失效率进行估计；四、掺铒光纤光源可靠性模型参数进行估计，得到各可靠性指标；步骤五、以公式(15)、(16)和(17)为判断掺铒光纤光源是否失效的参数，即完成了基于贝叶斯理论的光纤陀螺光源可靠性检测方法。本发明应用于可靠性检测领域。
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公开(公告)号：CN102252670A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110139865.2
申请日：2011-05-27
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C19/72
摘要： 本发明提供的是一种基于数字闭环的光纤陀螺输出信号检测装置及检测方法。光电转换模块、模拟开关模块、放大滤波模块、信号单端转差分模块、A/D转换模块、FPGA组件及应用模块和D/A转换模块依次串接。光电转换模块将陀螺输出的光信号转换成电压信号；用模拟开关模块将电压信号中的尖峰去除，输出去尖峰信号；用放大滤波模块将去尖峰信号放大、滤除噪声，输出放大去噪信号；通过信号单端转差分模块将放大去噪信号转换成差分信号；用A/D转换模块将差分信号转换成数字信号；通过FPGA组件及应用模块进行数字信号解调处理，输出反馈数字信号；通过D/A转换模块将数字反馈信号转换成模拟信号，反馈给陀螺的集成光路部分，实现闭环控制。
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公开(公告)号：CN102183770A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110131470.8
申请日：2011-05-20
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提出一种抗多径干扰的GPS伪随机码跟踪环路及其抗多径干扰方法，包括混频器、相关器、积分累加器、小波鉴相器、环路滤波器和本地伪随机码发生器。本发明的GPS伪随机码跟踪环路采用小波鉴相器，用于检测自相关函数曲线斜率由零值变为正值的突变点点，鉴相结果更加准确，且不受多径信号数目的影响，不需要进行多径信号估计，本发明的GPS伪随机码跟踪环路的伪码跟踪精度高于典型的早迟伪码延时锁定环的跟踪精度，从而提高了伪距的测量精度，有利于精确定位。
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