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公开(公告)号：CN112206406B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011249786.2
申请日：2020-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 直线电机驱动的手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身主体上安装导轨，导轨与滑块一、滑块二相配合，导轨前端安装前挡板，导轨后端安装后挡板，后挡板上安装调速旋钮，枪身主体上安装直线电机定子，直线电机转子安装在滑块一上与直线电机定子相配合，滑块一上安装主体平台，内针驱动机构、拨杆机构以及弹夹模块通过螺栓固定在主体平台上，弹夹模块与快速接头通过螺纹连接，快速接头与穿刺针连接，滑块二上安装中间支撑结构，通过控制直线电机的运动来带动滑块一的往复运动，调速旋钮可控制直线电机运行速度，满足不同穿刺条件要求，本发明结构简单、性能可靠、定位精度高，可实现电动控制。
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公开(公告)号：CN115035196A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210402435.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点复杂度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，在进行评价前先进行复杂度计算方法的确定，结合实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，建立一种基于弯制点复杂度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明针对具有不同特征的正畸弓丝弯制点使用不同的正畸弓丝弯制点复杂度计算方法，提高了该正畸弓丝评价方法的适用范围，并通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点相应的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对正畸弓丝的量化评估。
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公开(公告)号：CN114869754A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210532630.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明属于中医针灸技术领域，具体涉及一种多节结构的针灸穿刺引导器，其组成包括：三爪引导节、夹紧节、连接节、手持节、后盖、针灸针、弹性卡环、前段弹簧、按钮、夹爪、后段弹簧；三爪引导节与夹紧节相配合，实现了进针时三爪引导节直径减小，避免针体弯曲，保证了针体准确刺入表皮，换针时直径增大，保证了针灸针整体顺利取出；夹爪与连接节后端相配合，进针时，夹爪夹紧针柄，换针时直径增大，保证了针灸针顺利取出和更换；手持节内部凹槽与夹爪相互配合，并且外壳为圆柱式设计，保证了手持节与针灸针同步旋转，实现了医生全程手与针无接触的无菌操作，保证了更多的进针手法，提供了更多的进针角度，能够更加便捷和精准的完成对穴位的穿刺。
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公开(公告)号：CN114711990A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210468326.1
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B90/17
Abstract: 本发明公开了一种核磁兼容的手指包络式全方位乳腺固定机构，属于乳腺介入技术领域，它包含夹持尺寸调整模块、夹持方位调整模块和机构固定模块，夹持尺寸调整模块与夹持方位调整模块相连接，夹持方位调整模块固定在机构固定模块上，机构固定模块通过螺栓配合固定在俯卧支架上，本发明可在核磁环境下的乳腺介入手术中使用，克服了乳腺组织流动性，通过调节该固定机构使其可满足不同患者的需求，固定不同尺寸的乳腺组织，实现对乳腺全方位的固定和活检取样，提高了乳腺介入手术的精准度和成功率。
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公开(公告)号：CN114699110A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424260.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于控制超声探头的驱动装置，属于医疗器械领域。横向平移机构与平面旋转机构连接，平面旋转机构连接与俯仰机构连接，俯仰机构与探头直线运动机构连接，探头直线运动机构与探头轴向旋转机构连接，探头轴向旋转机构内安装超声探头，整个机构可以实现超声探头的横向平移、平面旋转、俯仰、前进、后退以及绕着自身轴线旋转等功能，通过各个机构的协同运动，可以满足不同位置、不同角度的直肠超声检查，还可以与近距离放射治疗机器人配合，用于近距离放射性粒子植入治疗，该装置具有结构简单、便于操作、可提高检测精度及稳定性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114668462A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210316569.3
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种剪叉机构支撑的可调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，进给电机、进给滑块和自转电机实现柔性针的进给，退回和自转运动，在运动的同时剪叉支撑机构实现对柔性针的支撑；步进电机带动蜗轮蜗杆转动，进而实现横杆和竖杆在俯仰和水平方向转动，调整柔性针入针角度；三个运动联动实现对柔性针入针角度的调整，可以提供多种角度的穿刺路径规划,更加容易完成对靶点的穿刺,同时剪叉支撑机构可以保证柔性针在穿刺的过程中更加平稳，针轴受力也更均匀，还可以有效防止柔性针发生变形，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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公开(公告)号：CN114424966A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111082718.6
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种导杆环支撑式柔性针穿刺机构，其组成包括柔性针、前支撑板、导杆、导杆、滑动环、柔性支撑材料、电机底座、自转电机、后支撑板、进给电机、滑块、丝杠、滑道、基座；柔性针通过非金属支撑管结构水平进入由柔性支撑材料包裹的滑动环内部，滑动环等距离固定嵌套在柔性支撑材料内部，滑块进给机构通过进给电机控制丝杠的转动带动其沿着滑道前后运动，同时带着柔性针在柔性支撑材料里前后移动，滑动环在滑块进给过程中支撑柔性针保证其不发生偏移，当滑块向前移动时，柔性支撑材料压缩并带动滑动环在导杆上向前运动，当所有滑动环运动到终点时会形成一个刚性的支撑结构支撑柔性针，滑块如此反复运动将柔性针刺入人体。
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公开(公告)号：CN113712643A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111084423.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本文发明属于卫生学领域，具体的涉及—种分裂式支撑的柔性针穿刺机构，用于活体组织取样、近距离放射治疗、低温等离子射频消融术等经皮穿刺手术；该机构包括：机构基座、行星轮传动机构、柔性针进给旋转机构。通过柔性针进给旋转机构的分裂式支撑一、分裂式支撑二、分裂式支撑三，有效减少了柔性针在穿刺过程中的翘曲现象，从而降低了穿刺过程中的误差；通过改变行星轮传动机构的齿轮一与太阳齿轮的转速比，进而改变柔性针针轴的穿刺方向，从而穿刺出通过传统钢针无法得到的不同圆弧轨迹，灵活精确的到达靶点目标。
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公开(公告)号：CN113633881A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110675155.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及前列腺微创医疗设备领域，公开了一种主从式前列腺粒子植入机器人系统及方法，系统包括主手机器人、上位机、下位机、超声探头模组、粒子植入模组、从手机器人。主手机器人用于控制从手运动；上位机用于检测主手机器人的位姿变量信号，计算出从手机器人在相应坐标系下的位姿变量；下位机用于接收上位机计算出的从手机器人位姿变量信号并控制从手机器人完成指定位姿；从手机器人用于夹持粒子植入模组并将其摆放至指定位姿状态；超声探头模组提供术中导航功能；粒子植入模组完成术中具体的植入粒子操作。本发明能将医生从狭小手术空间中抽离到宽阔的工作台，还能提高医生手术操作灵活性，减轻劳动强度，进而提高手术的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113208735A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110568687.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明介绍了一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构，该机构安装在机械臂的末端，其组成包括底座、圆柱滑道、四个滑道支架、电机支架、x方向进给电机、x方向丝杠、x方向滑块、z方向滑台、滑道外壳、y方向滑道、穿刺进给电机、y方向丝杠、针座、柔性针、弹簧支撑机构、转向电机和圆柱外壳；通过x方向进给电机转动驱动柔性针在x方向上的移动，通过z方向进给电机驱动柔性针在z方向上的位置，二者相结合实现柔性针在xoz平面内精准到达入针点位置；进给电机旋转驱动柔性针进行穿刺，在穿刺过程中，弹簧支撑机构压缩，并始终支撑柔性针，防止柔性针发生翘曲；针座上的转向电机与柔性针相连，实现柔性针在穿刺过程中的自转。
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