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公开(公告)号：CN112720565A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011518786.8
申请日：2020-12-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 一种基于气动的连续可变刚度球关节，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的柔性机器人刚度小、承载能力差的问题。在关节锁死状态下，支撑球头外壁与右球窝内壁紧密接触，支撑球头上开设有凹槽，且凹槽的开口端朝向左球窝设置，硅胶密封腔体安装在凹槽的底部，所述摩擦球头的一端部插装在所述凹槽内且与硅胶密封腔体无间隙接触，另一端部的形状与左球窝内壁随形设置，左球窝的内壁固设有球窝摩擦层，摩擦球头的另一端部固设有球头摩擦层，硅胶密封腔体的内部安装有气芯，且所述气芯通过气管与外部气源连通。由于摩擦力与硅胶密封腔体内通入的高压气体压力成正比，因此可以实现刚度的连续调节。本申请的球关节可实现非常大的刚度及承载能力。
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公开(公告)号：CN111453001B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910064312.1
申请日：2019-01-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提出一种形状记忆合金弹簧驱动的连接解锁机构，其上结合板为设有通孔的板体；下结合板为盖合在上结合板下表面且同样开有通孔的板体，螺纹件同时穿过上结合板和下结合板，下盖板上端与下结合板连接，上盖板位于下盖板内部且与下盖板间设有间隔空间，上盖板中有钢球，锁紧器上方与上盖板间竖向设有带有压缩预紧力的驱动弹簧，锁紧器外壁上对应钢球设有圆弧形凹槽，锁球环将钢球抵紧在圆弧形凹槽中，记忆合金弹簧连接锁球环，分半螺母通过锁紧器径向压紧至螺纹件上。本发明利用形状记忆弹簧的形状记忆效应触发做动，使本连接解锁机构具有低触发力、低冲击、大承载、快速响应的特点，可以满足现阶段航天应用的实际需求。
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公开(公告)号：CN110654578B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201911031070.2
申请日：2019-10-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提供了一种新型航天用高承载低冲击线式连接分离机构，包括壳体、SMA触发组件、解锁与传动组件和连接与分离组件，所述的SMA触发组件设置在连接与分离组件和解锁与传动组件之间；所述的壳体包括外壳和壳盖，所述壳体的前后两侧均设有通孔，所述的壳体的内壁上设有限位板，限位板与壳体的右侧壁之间围成竖直滑槽，限位板与壳体的底壁之间围成水平滑槽。本发明利用SMA的形状记忆效应触发做动，提供一种具有高可靠性、大承载、低冲击的连接分离机构，用以满足现阶段航天应用的实际需求。
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公开(公告)号：CN110155373B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910501549.1
申请日：2019-06-11
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 一种折展机构连接处径向间隙的消除装置，属于空间机构展开、连接锁紧及释放技术领域。本发明为了解决现有销锁定后基体与展开件之间的径向间隙对折展机构的可靠性及稳定性的影响问题。本发明的一种折展机构连接处径向间隙的消除装置，能够在保证可展开件顺利展开的同时有效的消除可展开件锁定后可展开件与转轴、可展开件侧面与基体件内侧面之间的间隙，避免间隙对折展机构的刚度和基频的影响，从而影响折展机构的抗干扰能力。此外，转轴与展开件间采用螺纹段连接的传动方式，具有接头强度高、连接方便、可重复使用、已标准化的特点，能够通过机构自身的配合实现稳定可靠的间隙消除。具有结构简单、体积质量小、响应速度快、环境适应能力强的特点。
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公开(公告)号：CN111806732A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010607995.3
申请日：2020-06-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提供了一种热刀致动的分瓣螺母型压紧释放装置，包括设置在由顶盖和底座围成的空间内的两个热刀、两个传热套、两瓣式分瓣螺母、绳索线束、承载螺栓、波形弹性垫圈和球面垫圈，两瓣式分瓣螺母设置在由顶盖和底座围成的空间的中心处，两个传热套对称固定在两瓣式分瓣螺母的两瓣上，在每个传热套内设置一热刀，绳索线束缠绕在两瓣式分瓣螺母的外表面及传热套的外表面，锁紧状态下将两瓣式分瓣螺母和传热套紧密绑定，球面垫圈和波形弹性垫圈设在两瓣式分瓣螺母的下部与底座围成的区域内，承载螺栓依次穿过底座、波形弹性垫圈和球面垫圈后与两瓣式分瓣螺母连接。本发明锁紧可靠、释放安全，具有低冲击、无污染、耗能小、承载大、小型化特点。
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公开(公告)号：CN111365362B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811585830.X
申请日：2018-12-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出一种球关节锁紧及刚度增强装置，该装置的第二球关节座套固于空心臂杆一端，第二球关节座与球关节球面配合，第一球关节座套装球关节外部，顶杆座固定于空心臂杆端头内部，顶杆座内均匀设置有三个顶杆，顶杆顶端与球关节尾端接触，顶杆尾端安装有复位弹簧，空心臂杆以及顶杆座与三个顶杆对应位置均匀分布三个通孔，锁紧螺母套固在空心臂杆上，斜面锁柱插入通孔中一端与顶杆接触，另一端与锁紧螺母接触。解决了现有技术不能提供大的锁紧刚度，需要额外的液压装置，使得球关节锁紧机构复杂的问题，提供一种球关节可靠锁紧及刚度增强的装置，可实现大载荷及大扰动使用工况下球关节的锁紧，具有结构简单、锁紧可靠、刚度增强效果好的特点。
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公开(公告)号：CN109335029B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811158368.5
申请日：2018-09-30
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出了一种气浮式飞行器在轨分离地面模拟与测试装置，属于飞行器在轨分离地面模拟与测试领域，特别是涉及一种气浮式飞行器在轨分离地面模拟与测试装置。解决了现有气浮仿真平台不可借助外力运动，无法真实反映出飞行器在分离之后运动特性的问题。它包括触发系统、模拟墙、连接单元、气浮模拟小车、大理石平台、护栏和缓冲墙。它主要用于飞行器在轨分离后的地面模拟与测试。
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公开(公告)号：CN111483620A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010237449.5
申请日：2020-03-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提供了一种基于记忆合金丝驱动的快速分离装置，包括安装在对接星上的被动端和安装在主动星上的主动端，所述的被动端包括弧形垫片，在弧形垫片上周向设有止口；所述的主动端包括壳体、锁紧杆、钩、加载螺母、拨叉、支架、轴承环、记忆合金丝和斜块，轴承环的底部支撑在珠粒盖的凸台上，轴承环的顶部与设置在支架上的斜块的底端接触，所述的斜块的顶端与钩的下表面接触，记忆合金丝通电时，记忆合金丝缩短带动轴承环旋转，通过与轴承环顶部接触的斜块的向下移动解除钩对拨叉的约束，进而解除对锁紧杆的约束，实现主动星和对接星的分离解锁。本发明的分离装置，实现快速分离，且低冲击、节能环保、体积小、可靠性高、可重复使用。
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公开(公告)号：CN111453001A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910064312.1
申请日：2019-01-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提出一种形状记忆合金弹簧驱动的连接解锁机构，其上结合板为设有通孔的板体；下结合板为盖合在上结合板下表面且同样开有通孔的板体，螺纹件同时穿过上结合板和下结合板，下盖板上端与下结合板连接，上盖板位于下盖板内部且与下盖板间设有间隔空间，上盖板中有钢球，锁紧器上方与上盖板间竖向设有带有压缩预紧力的驱动弹簧，锁紧器外壁上对应钢球设有圆弧形凹槽，锁球环将钢球抵紧在圆弧形凹槽中，记忆合金弹簧连接锁球环，分半螺母通过锁紧器径向压紧至螺纹件上。本发明利用形状记忆弹簧的形状记忆效应触发做动，使本连接解锁机构具有低触发力、低冲击、大承载、快速响应的特点，可以满足现阶段航天应用的实际需求。
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公开(公告)号：CN111439397A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010238782.8
申请日：2020-03-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提供了一种周边式大容差空间对接机构及其工作方法，对接机构包括被动端和主动端，被动端包括被动端筒体和捕获装置，被动端筒体为圆柱形，在被动端筒体的内侧壁安装捕获装置，捕获装置由三个弧形刚性件及其回转铰沿被动端筒体内壁周向均布而成，且三个弧形刚性件及其回转铰在被动端筒体轴向方向上分层布置；主动端包括主动端筒体、缓冲气囊、平移装置和被捕获杆，平移装置使被捕获杆从主动端筒体边缘移动到主动端筒体的中轴线位置，三个弧形刚性件向被动端筒体的中心回转，三个弧形刚性件的重叠区域形成用于捕获主动端的被捕获杆捕获域。本发明大捕获容差和自然通道兼有，提高捕获可靠性和安全性，以及有效载荷传输空间。
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