一种无人机进狭窄空间的路径规划方法及装置

    公开(公告)号:CN113109852B

    公开(公告)日:2024-03-12

    申请号:CN202110264695.4

    申请日:2021-03-11

    IPC分类号: G01S19/46 G01S15/08

    摘要: 本发明公开一种无人机进狭窄空间的路径规划方法及装置,方法包括:建立三维坐标系,并对狭窄空间进行三维划分为至少三个平面;测量无人机的不同角度与某一平面的距离,并确定无人机的第一航行角度和第一航行路线;判断无人机与某一平面的间距是否达到预设间距值;若无人机与某一平面的间距达到预设间距值,测量无人机的不同角度与另一平面的距离,并确定无人机的第二航行角度和第二航行路线,直至无人机移动至目标点的正上方。通过测量不同角度无人机与各个不同面的距离,求出无人机与平面最小距离的角度为无人机的航行角度,通过调整无人机姿态来改变无人机的航向,最终使无人机沿着确定的路径到达目标位置,这样提高了无人机工作的效率。

    一种电力运检用仿真运行巡检机器人

    公开(公告)号:CN114434465B

    公开(公告)日:2024-02-20

    申请号:CN202210241373.2

    申请日:2022-03-13

    摘要: 本发明公开了一种电力运检用仿真运行巡检机器人,包括巡检机器人主体,所述巡检机器人主体两侧底部两端均设置有驱动滚轮,所述巡检机器人主体顶端中部设置有活动摄像头,所述巡检机器人主体外侧顶部固定连接有安装圆轨,所述安装圆轨内侧滑动调节有安装内环,所述安装内环外侧对应巡检机器人主体中部位置处固定连接有安装前盒,所述安装前盒正面一侧位置处固定连接有收集风盒,本发明通过收集风盒对气流进行收集,使支撑滑移杆可带动转动滚轮沿支撑平管内部进行滑动,从而使转动滚轮可以远离巡检机器人主体底部中心点,进一步提高了巡检机器人的稳定性,提升了巡检机器人的环境适应性。