公开(公告)号：CN105389615A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510915881.4

申请日：2015-12-09

申请人： 天津大学

发明人： 张涛 ,  赵鑫 ,  余益科 ,  高新意

IPC分类号： G06N3/12 ,  G06F9/50

CPC分类号： G06N3/12 ,  G06F9/5027 ,  G06F2209/5017

摘要： 一种嵌套式的动态环境变化检测方法，包括：提取和当前划分任务集有关的特征参数；设置采样数目为M；判断当前环境划分规模和之前的环境划分规模是否相等；在当前环境下评估M个采样个体的适应度，判断所述适应度和之前的环境评估下的适应度是否相同，以此来判断当前环境适应度函数和上一次环境适应度函数是否相等；依次判断当前环境性能约束组中的每一个分量和之前的环境性能约束组中的每一个相对应的分量是否相等；依次判断当前环境邻接矩阵和之前的环境邻接矩阵中的M个对应位置上的值是否相等；依次判断当前环境节点属性和之前的环境节点属性中的M个对应位置上的值是否相等；结束检测。本发明使算法能更加准确地预测动态问题的变化。

公开(公告)号：CN220252451U

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202322089335.2

申请日：2023-08-04

申请人： 天津大学

发明人： 李雨航 ,  张涛 ,  赵鑫 ,  李昊 ,  张书溢 ,  李浩僮 ,  张浩杰 ,  高士棋 ,  杜宗翰 ,  董业然 ,  赵岩松

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本实用新型提供了一种室内外自主定位导航AGV装置，包括车体、控制器、激光雷达、地图构建与定位模块、路径规划模块、北斗RTK模块、光学传感器模块、无线通信模块、以及电源模块，激光雷达、北斗RTK模块设置在车体顶部，地图构建与定位模块、路径规划模块、控制器、无线通信模块设置在车体内部，光学传感器设置在车体侧面；激光雷达电连接地图构建与定位模块，地图构建与定位模块电连接路径规划模块，路径规划模块电连接控制器，北斗RTK模块、光学传感器模块、无线通信模块、以及电源模块分别与控制器电连接。本实用新型实现了室内户外的有效联运；同时在使用中无需改造运行现场环境，摆脱了传统的地面磁循迹导航的束缚。

公开(公告)号：CN221051495U

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202322089159.2

申请日：2023-08-04

申请人： 天津大学

发明人： 张书溢 ,  赵鑫 ,  张涛 ,  李昊 ,  李雨航 ,  李浩僮 ,  张浩杰 ,  高士棋 ,  杜宗翰 ,  董业然 ,  赵岩松

IPC分类号： B66F9/06 ,  G05D1/43 ,  B66F9/075

摘要： 本实用新型提供了一种自动定位举升托盘装置，包括装置主体、线控底盘、以及托举机构，所述装置主体上设有激光雷达、深度相机、压力传感器、控制单元；所述激光雷达、深度相机、压力传感器均与所述控制单元电连接；所述线控底盘设置在装置主体下方，所述托举机构设置在线控底盘上；所述激光雷达设置在装置主体上方；所述深度相机设置在装置主体侧面；所述压力传感器设置在托举机构上；所述控制单元设置在装置主体内部；所述线控底盘、托举机构均与所述控制单元电连接。本实用新型提供了一种自动定位举升托盘装置，可以准确识别托盘并定位，提高工作效率、减轻人力负担，增强操作的安全性和精确性，同时能适应多种环境和场景。