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公开(公告)号：CN113790862A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111001369.0
申请日：2021-08-30
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01M5/00
摘要： 本发明属于机床性能测试技术领域，提出了一种用于便携式加工系统的刚度测试装置及方法。该装置主要由控制模块、气路调节模块、刚度测试夹具、测量模块四部分组成。测试平台基座有定位功能，前表面设计刻度盘配合转塔实现加工设备主轴径向平面内定角度方向刚度测量。气缸前端压力传感器和位移传感器通过特殊定位结构和可调位置安装座与测试块表面刻度线对中，确测量施载点的形变量。控制模块由PC和PLC构成，集成了压力传感器和位移传感器测量模块，可自动完成稳定施载、数据采集并输出刚度曲线。该装置适应已有夹具和工装，最大程度的模拟实际加工工况，可实现包括加工设备、夹具等连接零部件刚度系统刚度的准确测量。
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公开(公告)号：CN108414184B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810229236.0
申请日：2018-03-16
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01M9/04
摘要： 本发明属于传感器及测控技术领域，涉及一种基于双尾支撑和张线支撑的模型支撑装置及方法，用于飞行器模型空间六维力测量。该装置包括支撑架、双尾支撑系统和张线支撑系统。支撑架是由多个纵向横梁和竖梁组成的立方体结构；张线支撑系统共四个，均布在支撑架顶部相邻两个纵向横梁之间，四者底部分别连接一根张线，张线的另一端连接飞行器模型的背部；双尾支撑系统安装在支撑架的竖梁上，双尾支撑系统上设有两根水平刚性杆，水平刚性杆的另一端固定连接在飞行器模型的尾部，实现飞行器模型的尾部双杆支撑。本发明兼具张线支撑气动干扰小和硬式支撑系统稳定性好的优点，能够有效解决狭长、大质量飞行器模型在单独尾支撑方式时的大振动、失稳难题。
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公开(公告)号：CN107356361B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710528994.8
申请日：2017-07-03
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 一种空间六维力的测量方法，用于测量航空器模型的空间六维力，使用双尾支撑和张线组合方式。在实际测量过程中将模型视为固定不动，根据静力学平衡原理，建立所述模型在空间内所受六维力的数学模型，通过安装在所述尾撑杆上的三向压力传感器以及上张线和下张线连接的单向力压电传感器测量出所述模型所受作用力的力分量，通过求解所述建立的数学模型，实现对所述模型所受六维力的测量。本发明所提供的空间六维力的测量方法兼具了张线支撑干扰小和硬式支撑系统稳定性好的优点，解决了狭长、大质量模块在单独尾支撑方式时的大振动、失稳难题。增加了张线辅助支撑后，提高了测试系统的刚性，降低了尾支撑刚度设计方面的压力，减少了尾支撑的尺寸设计。
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公开(公告)号：CN101717063B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910220057.1
申请日：2009-11-19
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明一种拓扑优化柔性微夹钳，属于微机电系统技术领域中的微执行器类，是一种柔性电热驱动微夹钳。柔性微夹钳由位移放大部分和驱动部分组成，柔性微夹钳为整体结构，钳体左右对称。位移放大部分M采用拓扑优化方法设计，位移放大部分M包括为任意空心三角形结构的左、右三角形构件和柔性杆。驱动部分包括V型梁阵列，左、右驱动固定杆，左、右电极。该微夹钳结构类型独特新颖，输出位移大，响应速度快，控制简单，便于集成，在夹持物体过程中不需要施加驱动，有效节能，非常适用于夹持微小物体进行微装配、微操作等。
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公开(公告)号：CN101837945A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010133572.9
申请日：2010-03-22
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B81C1/00
摘要： 本发明一种电热微夹钳的封装装置属于微机电系统的封装领域，特别涉及电热微夹钳封装装置。封装装置具有基板和盖板，两套螺钉及螺母和金手指插槽组成。基板是一块双面布线印刷电路板，其上端面中间开有基板矩形槽；盖板也是一块双面布线印刷电路板，其上端面中间开有盖板矩形槽；基板正面的左、右方形焊盘上安装有电热微夹钳；电热微夹钳安装在盖板和基板之间；基板、盖板通过螺钉装配在一起，用螺母锁紧；装有微夹钳的基板和盖板的基板、盖板下部矩形底面插入金手指插槽中后，通过金手指插槽与外部电源连接。本发明能简单快速地对电热微夹钳进行夹紧并固定，方便供电，电热微夹钳电极与外部电源连接容易，可靠、实用。
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公开(公告)号：CN101269489A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810011180.8
申请日：2008-04-22
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种柔性结构电热驱动镍微夹钳，属于微机电系统技术领域中的微执行器类。其特征是驱动部分和位移放大部分通过驱动位移杆连接为一个整体结构，驱动部分为V形梁阵列，位移放大部分为集中式柔性结构，整个钳体为十杆机构，通过柔性铰链铰接。其材料为金属镍，采用UV－LIGA工艺制成。本发明的效果和益处是该柔性结构电热驱动镍微夹钳结构类型独特新颖，放大倍数高，输出位移大，响应速度快，控制简单，便于集成，适用于对微小零件进行微操作或微装配等。
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公开(公告)号：CN114871823B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210585745.3
申请日：2022-05-26
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B23Q5/10 , B23Q5/28 , B23Q15/013
摘要： 本发明属于加工设备领域，提出了一种自动进给钻削单元的模块化传动装置。该模块化传动装置主要包括旋转运动轮系与进给运动轮系，模块化传动装置与动力单元模块对接，动力单元模块中包含旋转电机和进给电机；旋转运动轮系由定轴轮系构成，进给运动轮系由定轴轮系与二自由度行星轮系构成。该模块化传动装置能实现由旋转电机和进给电机分别独立控制主轴转速与进给速度，可实现主轴转速与进给速度无级可调。该模块化传动装置重量轻，体积小，适应狭小空间制孔需求；通用花键接口可以快速与动力单元模块对接，操作快捷方便；模块化设计方便系列化生产，适应多种类制孔工况。
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公开(公告)号：CN115194201A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210855468.3
申请日：2022-07-20
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明属于加工设备领域，提出了一种实现低频振动辅助钻削的紧凑型振子装置。该装置主要由外层定子和内层转子构成，定子的波浪环设有正弦波浪面，转子结构中保持架带动圆柱滚子在正弦波浪面滚动，使得转子相对定子做周期性往复运动。该装置可集成到便携式自动钻削设备主轴上，能够在钻削加工时，在主轴作进给运动的同时叠加一个轴向的低频振动，实现非连续切削，可以有效打断金属切屑。从而可以满足高强度钛合金、高强度钢等难加工材料的钻削加工需求。
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公开(公告)号：CN110340888A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910523238.5
申请日：2019-06-17
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种空间机器人机械臂抓捕控制系统、强化学习方法及动力学建模方法。本发明一部分，在考虑碰撞的情况下，设计基于强化学习的机械臂运动控制器，对非合作目标进行抓捕机动；另外一部分，分别设计PID控制器对空间机器人基座平台的姿态与轨道进行稳定控制。本发明相比传统的PD或PID控制，结合强化学习RL控制下的基座平台姿态与轨道扰动更小，机械臂末端运动过程更平稳，控制精度更高，而且强化学习RL控制下的机械臂运动灵活性好，更具有自主智能性。
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公开(公告)号：CN107367689B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710563751.8
申请日：2017-07-12
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01R31/34
摘要： 本发明提供了一种分别实现发电装置内外圈转动的实验装置，属于测控技术领域，特别是应用在石油钻井领域中，钻杆扭矩实时监测系统的自发电装置的测试环节。一种分别实现发电装置内外圈转动的实验装置，包括传动输出部分、主体结构与转速控制单元。本发明的优点是能用一个装置分别实现发电装置的内外圈转动，且能通过减速机输出轴反馈的转速来调节电机的输入转速，输出更为精确，同时采用一对单向轴承来实现外圈转动、内圈固定的目的，简单易行，可靠性高，在一个实验装置上非常方便的实现了内外圈分别转动的两种运动形式，达到了对发电装置进行原理测试与工程模拟测试的目的。
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