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公开(公告)号：CN113129265B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110291820.0
申请日：2021-03-18
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及瓷砖表面缺陷检测方法，能够通过对每一个批次的瓷砖都训练对应的重构网络，并通过该网络获得无缺陷重构图像，再通过差分及自适应阈值操作来定位缺陷区域，可以适应多种类型的瓷砖，即使是复杂随机纹理瓷砖，该法也能取得较好的检测效果。相对应的本发明还提出了应用了上述方法的装置以及存储介质，在装置以及存储介质运行时，能够实现上述方法的相关功能。
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公开(公告)号：CN114926403A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210458794.0
申请日：2022-04-27
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于SFR检测柔性印刷重影方法，包括以下：获取目标检测物的第一图像；对所述第一图像进行预处理操作得到第二图像；基于ISO12233国际标准计算所述第二图像的SFR；根据所述SFR判断印刷产品是否存在重影。本发明基于ISO12233标准，对柔性印刷产品图案进行图像处理得到MTF曲线，进而检测印刷产品是否存在重影，保证柔性印刷细微的重影也能够通过在线的方式进行检测。该方法不但可以快速检测印刷品的质量，也可以提高检测印刷重影的准确性，以提高印刷产品的工作效率。本发明适应于但不仅限于所有纯色背景的柔性印刷产品。
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公开(公告)号：CN114888805A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210567103.0
申请日：2022-05-23
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及轮胎模具字符图案的机器人视觉自动获取方法，包括以下：完成第一相机的标定，以获得第一相机坐标系相对机械臂基座坐标系的位置关系；获取目标模具侧板的图像信息，根据所述图像信息获取目标模具侧板的中心位置坐标以及内外圈半径，将目标模具侧板的中心位置坐标对应到机械臂基座坐标系中；完成第二相机的标定，以获得所述第二相机在机械臂末端关节坐标系的姿态；根据目标模具侧板的中心位置坐标以及内外圈半径，规划所述第二相机的拍摄轨迹，并控制机械臂搭载所述第二相机进行拍摄图像的获取；对所获取的拍摄图像进行图像拼接处理，最终形成完整图像。本发明所提出的方法灵活性高、速度快。对工业中轮胎模具侧板字符图案的缺陷检测有重大意义。
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公开(公告)号：CN111551178B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010346359.X
申请日：2020-04-27
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于最短路径的分段轨迹时间规划方法，涉及移动机器人的轨迹规划，包括：在搜索到最短可行通道的基础上，对轨迹曲线中每一段轨迹的时间进行规划，使用极少数的点在可行通道内部规划出一条最短的路径，计算全局路线在每一个凸安全节点上的最短路径；计算凸安全节点之间的欧式距离得到各段曲线的时间比例，将欧式距离除以移动机器人的移动速度得到各段曲线的时间，得到最优的时间分配。本发明的算法可以快速、自动地对分段轨迹的时间进行分配，并且使用该算法分配各段轨迹的时间在一定程度上提升了轨迹的质量，更加有利于移动机器人的运动。
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公开(公告)号：CN113744181A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110793718.0
申请日：2021-07-12
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及基于2D/3D视觉融合的五金件机器人智能化打磨方法与装置，包括以下步骤：S100：获取输入五金件的多个视角的RGB图像；S200：对上述所有的RGB图像进行检测，判断输入五金件是否具有氧化层；S300：获取输入五金件的多个视角的三维点云，将相邻视角的所述三维点云进行两两配准，将配准结果转换到机器人世界坐标系下；S400：根据预先训练的三维点云语义分割网络，对完整的输入五金件的所述点云模型进行分割得到氧化层点云；S500：通过聚类算法对所述氧化层点云进行聚类处理，得到聚类处理后的氧化层点云集合；S600：规划所述氧化层点云集合的打磨顺序，并确定打磨路径；S700：根据确定好的打磨顺序以及打磨路径，控制机械臂对所述输入五金件进行打磨。
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公开(公告)号：CN113592907A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110832720.4
申请日：2021-07-22
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及基于光流的视觉伺服跟踪方法，包括以下：步骤110、获取预设位置预处理后的第一图像作为灰度特征的期望图像；步骤120、获取其他不同于预设位置预处理后的第二图像；步骤130、计算所述第二图像与所述第一图像之间的灰度变化特征误差；步骤140、通过所述灰度变化特征误差计算机器人运动到预设位置所需的速度，本发明去除几何测量的提取以匹配和跟踪过程，为了实现这一目标，使用了可以考虑的最简单的特征:图像强度，利用光流的灰度匹配变化来代替常规的图像视觉伺服中使用特征像素坐标变化来进行视觉伺服的任务，解决了在视觉伺服过程中稳定性低、可靠性差的问题。
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公开(公告)号：CN113408573A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110511253.5
申请日：2021-05-11
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及基于机器学习的瓷砖色号自动分类归类的方法，包括，预确定瓷砖色号种类；获取目标批量瓷砖；对目标批量瓷砖进行检测，将目标批量瓷砖中通过分类器及其关联的瓷砖边界的个体归于该分类器对应的瓷砖色号种类，将目标批量瓷砖中未通过分类器及其关联的瓷砖边界的个体定义为未知色号瓷砖；若未知色号瓷砖的数量超过第一阈值，则将未知色号瓷砖作为新的目标批量瓷砖重新进行以上操作直至瓷砖色号种类归类完成，得到最终的瓷砖色号种类以及归类完毕后的瓷砖；获取色号合并意见，根据色号合并意见进行色号合并操作，完成当前批次瓷砖的最终分类。本方法相比于人工检测，提高了瓷砖的生产质量，节约了生产成本，提高了瓷砖的生产效率。
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公开(公告)号：CN108994844B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811126032.0
申请日：2018-09-26
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种打磨操作臂手眼关系的标定方法和装置，包括：获取采集到的标定块表面的三维点云数据；对所述三维点云数据进行预处理，以剔除相应的噪声点；采用一致性算法对剔除噪声点后的三维点云数据进行平面分割，得到估计平面模型；根据预置的凸包算法对所述估计平面模型进行求解，得到对应的凸多边形；通过拟合所述凸多边形的顶点计算相机外参数旋转平移矩阵以确定机器人手眼标定中三维扫描相机坐标系相对于机器人执行器末端的转换关系解决了传统视觉传感器3D立体标定不适用于打磨系统要求的快速自动识别的技术问题。
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公开(公告)号：CN113240736A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110202464.0
申请日：2021-02-23
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本公开公开了基于YOLO6D改进网络的位姿估计方法及装置及系统，包括以下，将原YOLO6D网络中的第五层的5个卷积层修改为3个卷积层，将原YOLO6D网络中的第六层的7个卷积层修改为3个卷积层，将原YOLO6D网络中的5个最大池化层修改为4个最大池化层加上1个全局平均池化层；获取目标物的具有2D‑3D对应关系的多组2D图像与3D模型，将所述2D图像与3D模型输入YOLO6D改进网络，预测所述3D模型的边界框在所述2D图像上的投影的1个中心点以及8个角点，通过PnP姿态估计算法对目标物进行位姿估计，将满足评估指标的位姿估计结果输出得到最终的位姿估计结果。本方法的运行速度远远高于其它算法，在运行速度方面具有极大的优势。
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公开(公告)号：CN113129265A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110291820.0
申请日：2021-03-18
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及瓷砖表面缺陷检测方法，能够通过对每一个批次的瓷砖都训练对应的重构网络，并通过该网络获得无缺陷重构图像，再通过差分及自适应阈值操作来定位缺陷区域，可以适应多种类型的瓷砖，即使是复杂随机纹理瓷砖，该法也能取得较好的检测效果。相对应的本发明还提出了应用了上述方法的装置以及存储介质，在装置以及存储介质运行时，能够实现上述方法的相关功能。
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