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公开(公告)号：CN117115095A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310997780.0
申请日：2023-08-08
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/41 , G06T7/11 , G06V10/774 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0895
摘要： 本发明涉及一种实现复杂纹理瓷砖细小缺陷检测的方法，包括以下：获取待检测瓷砖图像；对所述待检测瓷砖图像进行预处理得到第一图像；通过预训练的改进的细小目标尺度YOLOv8网络模型对所述第一图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果；输出所述缺陷检测结果，完成缺陷检测；具体的，改进的细小目标尺度YOLOv8网络模型基于MAE掩码自编码网络进行纹理瓷砖图像的缺陷定位，将定位的缺陷信息进一步融合到YOLOv8网络中训练得到，并添加了一个细小目标检测层，所述细小目标检测层用于增强YOLOv8网络模型的细小目标的检测能力。本发明能够解决现有技术只对素色瓷砖的中大型缺陷有较好的效果，而对于具有复杂纹理的瓷砖，以及其中的细小缺陷，检测效果则不理想的问题。
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公开(公告)号：CN112541908B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202011507210.1
申请日：2020-12-18
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/10 , G06V30/148 , G06V30/18 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了基于机器视觉的铸件飞边识别方法及存储介质，利用多个固定的RGB‑D相机获取铸件的深度图，将深度图转化为点云，利用坐标变换，将点云进行拼接，形成完整的多视角点云，并基于CAD犀牛软件进行二次开发，对多视角点云进行标记，构建点云的数据集。接着通过融合多个模块算法，构建点云语义分割网络，对采集铸件点云的数据集进行训练，获取网络权重并保存。利用所述的点云语义分割网络，可以实现对铸件飞边的准确识别，将飞边的空间信息传达给机械臂，以进行后续打磨操作。该方法替代传统人工干预的作用，降低了人为因素造成的加工失误，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN112801111B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011507207.X
申请日：2020-12-18
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/48 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了基于梯度方向的图像直线边缘点分类方法、装置及存储介质，本发名能够通过将目标图像进行预处理得到理想的二值化图像，之后对二值化图像的每条边缘进行分类，再对每一个边缘进行直线拟合能有效地避免干扰直线的产生，能够提高定位测量的精度和准确度。本发明将检测到的零件的每条直线边缘进行分类，再对每一个边缘进行直线拟合能有效地避免干扰直线的产生，本发明方法在零件定位测量等需要用到图像的边缘信息的场合，能够准确地将零件的若干直线边缘进行分类，为后续边缘的拟合提供了准确的边缘点，使检测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN113408573B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202110511253.5
申请日：2021-05-11
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06V20/60 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/56 , G06V10/766 , G06V10/74
摘要： 本发明涉及基于机器学习的瓷砖色号自动分类归类的方法，包括，预确定瓷砖色号种类；获取目标批量瓷砖；对目标批量瓷砖进行检测，将目标批量瓷砖中通过分类器及其关联的瓷砖边界的个体归于该分类器对应的瓷砖色号种类，将目标批量瓷砖中未通过分类器及其关联的瓷砖边界的个体定义为未知色号瓷砖；若未知色号瓷砖的数量超过第一阈值，则将未知色号瓷砖作为新的目标批量瓷砖重新进行以上操作直至瓷砖色号种类归类完成，得到最终的瓷砖色号种类以及归类完毕后的瓷砖；获取色号合并意见，根据色号合并意见进行色号合并操作，完成当前批次瓷砖的最终分类。本方法相比于人工检测，提高了瓷砖的生产质量，节约了生产成本，提高了瓷砖的生产效率。
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公开(公告)号：CN115100037A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210693169.4
申请日：2022-06-17
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及基于多线扫相机图像拼接的大幅面瓷砖成像方法，包括以下：在成像系统确定后，对成像系统中的多个相机进行标定以获取适配于所述成像系统硬件的单应性矩阵；确定目标瓷砖的类型，根据确定的类型确定目标瓷砖纹理的复杂度；获取目标瓷砖图像，若目标瓷砖纹理的复杂度为简单纹理瓷砖则对目标瓷砖图像采用简单纹理图像拼接，若目标瓷砖纹理的复杂度为复杂纹理瓷砖则对目标瓷砖图像采用复杂纹理图像拼接。本发明通过校正得到的单应性矩阵对简单纹理瓷砖进行校正，实现基本的大幅面的图像的拼接。在具有复杂纹理瓷砖的情况下执行的实时图像拼接，可以缓解瓷砖成像平台运行过程中由于震动导致的单应性矩阵参数发生变化所带来的影响。
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公开(公告)号：CN114719121A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210482679.7
申请日：2022-05-05
申请人： 广东工业大学
摘要： 本申请涉及管道检测的技术领域，尤其是涉及一种集移动与悬浮式的管道机器人检测系统及方法,包括以下步骤：管道机器人搭载ROV机器人沿着管道内预设的磁条往指定检测区域前进，当到达目标区域后，管道机器人唤醒ROV机器人，ROV机器人接到指令后开始上浮；实时获取ROV机器人与管壁之间的距离，当ROV机器人贴近管壁且距离达到预设的标准值时，ROV机器人停止上浮，保持悬浮状态；ROV机器人绕管壁进行检测，并将检测到的管壁情况传至管道机器人；对范围内的管道检测完毕后，停止检测，管道机器人回收ROV机器人，使ROV机器人返航至管道机器人上；本发明能够解决管道内壁缺陷检测效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN110231342B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201910507312.4
申请日：2019-06-12
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种矩形多光源打光装置及其应用的缺陷检测方法，所述打光装置包括：调节支架，包括z向支架以及可沿z向支架竖直运动的活动框架；打光支架，包括“井”字形框架，所述“井”字形框架于周向延伸形成四对悬臂，两两相对的悬臂内侧用于架设光源，两两相对的悬臂外侧用于设置角度调节装置；所述“井”字形框架于底部还设有拍摄组件；呈物台，于所述打光支架底部形成的待测区域；控制器，用于控制各所述光源按预设规则点亮或熄灭，并控制所述拍摄组件获取待测工件的图像；机器视觉检测模块，用于根据所有照明环境下拍摄组件获取的待测工件的图像，生成合成图像。所述缺陷检测方法，应用于上述打光装置。本发明模块化组装保障了检测可靠性。
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公开(公告)号：CN113725108A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110902316.X
申请日：2021-08-06
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及大板扇出型封装芯片的漂移定位测量方法，包括以下：构建误差补偿模型，包括，获取激光干涉仪采集的第一数据，根据第一数据得到运动平台的直线度以及垂直度相关信息，根据第一数据计算进而建立所述误差补偿模型；漂移定位测量，包括，获取机器视觉系统采集的第二数据，第二数据包括芯片的图像信息，获取所述运动平台的X、Y、Z轴搭载的光栅尺采集的第三数据，第三数据用于反馈所述运动平台的实时位置信息，根据所述图像信息结合所述第三数据得到所述芯片的误差信息，根据所述误差信息，结合建立的所述误差补偿模型，对所述芯片进行误差补偿。本发明能够使大板扇出型封装芯片的定位精度能达到微米级，能满足芯片封装定位的要求。
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公开(公告)号：CN109566004B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910034904.9
申请日：2019-01-15
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： A01C1/06
摘要： 本发明涉及一种种子快速包衣系统，包括机架、传送带和包衣落料装置，机架两端分别设有主传送辊和副传送辊，传送带设于主传送辊和副传送辊之间，传送带设有贯穿传送带的窝眼孔，包衣落料装置中设有包衣组分，包衣落料装置设于传送带上方并对传送带进行投料；机架上架设有承接板，承接板贴附于传送带的下表面；传送带上方还设有脱料装置，脱料装置设于承接板沿传送带传送方向上的一侧上方，该快速包衣系统的落料装置使包衣成分均匀下落到处于承接板上的种子上，实现了对种子的快速包衣目的，配合传送带对种子的持续输送，进而实现了种子快速包衣的规模化生产，其中第二滚筒对窝眼孔内种子和包衣组分的挤压作用，还能提高种子包衣的粘结质量。
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公开(公告)号：CN108432903B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810623176.0
申请日：2018-06-15
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： A23F3/06
摘要： 本发明涉及茶叶加工领域，涉及一种炒茶机器人翻炒茶叶的末端姿态调整方法，包括：对炒茶过程中圆形炒锅的茶叶进行实时拍摄，获得翻炒初始茶叶上表面的第一图像和经过预设时间翻炒后茶叶上表面的第二图像；根据第一图像和第二图像，计算获得茶叶上表面的下沉高度；根据下沉高度计算出炒茶机器人左右手爪的笛卡尔路径；根据笛卡尔路径控制电机调整炒茶机器人的末端姿态来翻炒茶叶。本发明还同时提出一种炒茶机器人。本发明通过炒茶机器人与视觉相结合，即利用实时拍摄炒茶的图像，再藉由茶叶下沉高度和炒茶机器人左右手爪的笛卡尔路径的计算，来控制电机调整末端姿态，从最接近茶叶上表面开始翻炒，避免温度过高而不能及时翻炒茶叶导致茶叶被损坏。
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