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公开(公告)号：CN109634442A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910122277.4
申请日：2019-02-19
Applicant: 济南大学
IPC: G06F3/0346 , G08B21/02 , G08B21/04
CPC classification number: G06F3/0346 , G08B21/02 , G08B21/0461
Abstract: 本公开公开了一种智能婴儿游泳圈报警系统、游泳圈设备及报警方法，包括共用电源的主机模块、辅助模块和采用独立电源的从机模块；主机模块包括主机控制模块、分别与主机控制模块单独连接的无线发送模块和检测模块，检测模块为3轴角度传感器；辅助模块包括倾斜开关和第一报警模块；倾斜开关包括导通触发端、开路端和线性闭合空腔，线性闭合空腔的线性端部分别连接导通触发端和开路端，内部设置滚珠；导通触发端与第一报警模块连接；从机模块包括从机控制模块、分别与从机控制模块单独连接的无线接收模块和第二报警模块；无线发送模块与无线接收模块进行通信。本公开能够在游泳圈震荡和翻转时报警，防止在翻转时因控制模块失灵而无法发出警报信息。
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公开(公告)号：CN109283958A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810919638.3
申请日：2018-08-14
Applicant: 济南大学
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明涉及基于自适应模糊PID解耦控制的焓差温湿度解耦控制方法，包括以下步骤：⑴确定焓差实验室系统中温湿度耦合对象的模型，采用辨识模型参数；⑵焓差实验室温湿度解耦设计；⑶设计自适应模糊PID控制器；⑷设计焓差实验室温湿度解耦控制器。本发明能够实现焓差实验室温度和湿度的完全解耦，进一步验证了前馈补偿算法的简单实用性。能够缩短系统的调节时间，满足国家标准要求，提高焓差实验室的工作效率。能够提高系统的稳定性，减小稳态误差，使干球温度的平均变化幅度小于等于±0.3℃，湿球温度的平均变化幅度小于等于±0.2℃，增强焓差实验室对温度和湿度调节的准确度。
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公开(公告)号：CN109141413A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810886573.7
申请日：2018-08-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了具有数据缺失UWB行人定位的EFIR滤波算法及系统，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的EFIR滤波算法进行改进，引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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公开(公告)号：CN105225253B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510606707.1
申请日：2015-09-22
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯框架和快速傅里叶变换的目标跟踪方法，步骤：生成模板核函数并归一化；计算目标置信度图模板的快速傅里叶变换；获取被跟踪目标在第一帧图像中的初始位置；获取目标的空间上下文图像；求取当前帧图像中置信度最大的点；求取新位置目标的空间上下文图像；更新时空上下文模型并计算其傅里叶变换的相位；预测下一帧图像中目标空间上下文图像的相位。本发明中的模板核函数，减小了目标周围的背景图像对目标模板的干扰。将目标上下文图像的分辨率统一为设定的像素大小和快速傅里叶变换的应用相结合，提高了目标跟踪方法的实时性。上下文图像的选取，对背景变化不大并且目标在一定程度上存在遮挡的情况具有较好的跟踪效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104864865B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510292083.0
申请日：2015-06-01
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法，包括：将整个导航方法分为培训和预估两个阶段，在UWB信号正常的情况下，将AHRS采集到的位置和速度信息与UWB采集到的位置和速度信息的差值作为主数据融合滤波器的观测量，对当前时刻最优的位置、速度和姿态误差进行预估；一旦UWB信号出现失锁，AHRS中输出的位置、速度和姿态信息作为预估输入传送到人工智能算法中，通过构建的映射关系，对主数据融合滤波器失锁的观测向量进行预估，保证主数据融合滤波器的正常工作，进而保证整个导航系统的无缝导航。
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公开(公告)号：CN105115507A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510486767.4
申请日：2015-08-10
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于双IMU的双模式室内个人导航系统及方法，包括：参考系统和行人导航系统；所述参考系统包括：码盘和固定于码盘的IMU；所述行人导航系统包括：足部IMU、肩部电子罗盘和控制器；足部IMU与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部IMU和肩部电子罗盘分别与控制器连接；本发明有益效果：通过双模式导航算法，能够在整个行走环节中实现对IMU解算的误差漂移进行限制，从而提高IMU的解算精度。
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公开(公告)号：CN104864865A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510292083.0
申请日：2015-06-01
Applicant: 济南大学
CPC classification number: G01C21/00 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法，包括：将整个导航方法分为培训和预估两个阶段，在UWB信号正常的情况下，将AHRS采集到的位置和速度信息与UWB采集到的位置和速度信息的差值作为主数据融合滤波器的观测量，对当前时刻最优的位置、速度和姿态误差进行预估；一旦UWB信号出现失锁，AHRS中输出的位置、速度和姿态信息作为预估输入传送到人工智能算法中，通过构建的映射关系，对主数据融合滤波器失锁的观测向量进行预估，保证主数据融合滤波器的正常工作，进而保证整个导航系统的无缝导航。
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公开(公告)号：CN205679238U
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201620589410.9
申请日：2016-06-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种采用多模式描述的移动机器人IMU/UWB/码盘松组合导航系统，包括：UWB参考节点、移动机器人和数据采集模块；所述UWB参考节点与移动机器人和数据采集模块分别通信，所述移动机器人和数据采集模块通信。本实用新型有益效果：该系统能满足室内移动机器人导航的中高精度定位和定向的要求。可用于室内环境下的移动机器人的中高精度定位。
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公开(公告)号：CN209248482U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201920213121.2
申请日：2019-02-19
Applicant: 济南大学
IPC: G06F3/0346 , G08B21/02 , G08B21/04
Abstract: 本公开公开了一种智能婴儿游泳圈报警系统、游泳圈设备，包括共用电源的主机模块、辅助模块和采用独立电源的从机模块；主机模块包括主机控制模块、分别与主机控制模块单独连接的无线发送模块和检测模块，检测模块为3轴角度传感器；辅助模块包括倾斜开关和第一报警模块；倾斜开关包括导通触发端、开路端和线性闭合空腔，线性闭合空腔的线性端部分别连接导通触发端和开路端，内部设置滚珠；导通触发端与第一报警模块连接；从机模块包括从机控制模块、分别与从机控制模块单独连接的无线接收模块和第二报警模块；无线发送模块与无线接收模块进行通信。本公开能够在游泳圈震荡和翻转时报警，防止在翻转时因控制模块失灵而无法发出警报信息。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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