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公开(公告)号：CN117962841A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410075026.6
申请日：2024-01-18
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种汽车制动系统轮缸压力鲁棒预测控制方法，包括：液压控制单元控制高压供给单元建立稳定的高压源；液压控制单元计算制动轮缸的目标液压力；液压控制单元获取所述制动轮缸的当前采样周期的液压力；液压控制单元获取预先存储的离散化的轮缸液压力模型；液压控制单元根据制动轮缸的液压力、进液阀和出液阀的控制命令的历史数据，求解所述集总扰动；液压控制单元建立轮缸液压力的预测方程，并预测一下采样周期的制动轮缸的液压力的所有可能值；根据所述目标液压力，基于预设的评估方法对所有可能值进行评估，确定最优预测值及对应的进液阀和出液阀的控制命令；根据最优预测值对应的进液阀和出液阀的控制命令，控制进液阀和出液阀。
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公开(公告)号：CN117962833A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410214018.5
申请日：2024-02-27
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种汽车制动容错预测控制方法及系统，该方法，包括根据车辆没有触发制动容错控制的判断结果定义正常模式下进油阀组和出油阀组的有效状态矢量以及制动轮缸组的有效流量矢量；基于构建的正常模式下制动轮缸组有效流量矢量至车辆车速的第一动态方程对车辆车速的未来状态进行预测得到第一状态预测结果；根据构建的代价函数获取制动轮缸组的第一最优流量矢量以及相应进油阀组和出油阀组的第一最优状态矢量；利用电子液压制动系统响应进油阀组和出油阀组的第一最优状态矢量，以对车辆进行制动容错控制。本发明可以提升汽车制动容错控制的动态性能，保障了汽车制动容错过程电磁开关阀的最优开关状态，增强了汽车制动容错控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117104232A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311207999.2
申请日：2023-09-19
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种适用于附着极限工况的车辆路径跟踪控制方法，包括：获取车辆及环境信息；根据所述车辆及环境信息，生成参考路径；根据所述参考路径，计算期望航向角速度和期望横摆角加速度；根据计算的所述期望航向角速度和所述期望横摆角加速度，基于逆动力学模型计算所述车辆的前轴侧向力、期望后轴侧向力和期望后轴驱动力；计算需要向所述车辆施加的期望前轮转角和期望后轴驱动转矩；根据计算的所述期望前轮转角和所述期望后轴驱动转矩，分别生成相应的控制指令，以供将所述期望前轮转角和所述期望后轴驱动转矩分别施加于所述车辆。本方案拓展自动驾驶车辆的路径跟踪控制器的使用工况，提高车辆在复杂交通环境中的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN116968804A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310915884.2
申请日：2023-07-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种动力‑传动集成式线控转向系统及车辆，其包括：方向盘模块用于驾驶员给定转向转矩输入；转向柱模块用于传递和测量方向盘模块输入的转向转矩，同时测量方向盘模块的转向角；磁齿轮复合路感电机模块用于向转向柱模块加载路感转矩；两自由度转向电机模块集成转矩生成和旋转‑直线运动变换两部分功能，一方面两自由度转向电机模块生线控转向系统所需的驱动转矩，另一方面，采用非接触式磁力传动的方式将旋转运动转换为直线运动输出；转向拉杆模在两自由度转向电机模块的直线推动下，带动转向轮转向。本发明解决了转向电机与传动装置分体设计导致的线控转向系统集成度低、体积大和质量重的问题，以及线控转向系统效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114348021B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210007825.0
申请日：2022-01-05
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W60/00 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/109
摘要： 本发明涉及一种基于强化学习的车辆自主极限驾驶规划控制方法及系统，其包括：将专业驾驶员的操纵数据作为专家示例数据，通过传统控制方法进行跟踪并得到基础操作控制；在已有的接近最优策略的专家示例基础上采用强化学习，得到调整操作控制；将所述基础操作控制和所述调整操作控制叠加后输出最能体现车辆性能极限程度的运动变量：纵向加速度和横向加速度；将所述纵向加速度和横向加速度作为中间控制变量，通过执行器跟踪控制调节前轮转角和驱制动力矩，以跟踪目标纵向加速度和横向加速度，实现极限驾驶规划控制。本发明能使压电陶瓷与保护筒之间紧密接触，避免中间介质对超声波传播的损耗，最大限度的提高超声波传播效率。
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公开(公告)号：CN116820108A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310855377.4
申请日：2023-07-12
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识方法及装置，该方法包括：构建车辆运动过程中的多种基本模型；根据多种基本模型和输入矩阵以及系统矩阵构建车辆轨迹跟踪模型；基于车辆运行数据计算中间矩阵得到第一计算结果，并根据第一计算结果和预设精度阈值的比较结果求解待辨识的输入矩阵得到第二计算结果；基于第二计算结果计算临时矩阵得到的第三计算结果计算待辨识的系统矩阵，以根据计算的第四计算结果完成车辆轨迹跟踪模型的车辆参数在线辨识。本发明通过自适应动态规划方法，实现了对车辆参数的在线辨识。并且可以实现快速，且严格的准确的车辆参数辨识。
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公开(公告)号：CN113460090B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110948176.X
申请日：2021-08-18
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶车辆T型紧急避撞控制方法、系统、介质及设备，其包括：根据预先设置的车辆模型、奖励函数和初始状态，计算基于规则的最优控制问题的控制输入量；满足第一设定条件时，基于控制输入量对强化学习的网络参数进行更新，直到满足第二设定条件；满足第二设定条件时，基于TD3的Actor‑Critic框架对强化学习的网络参数进行更新，直到满足第三设定条件，并输出最优控制量。本发明能最大限度地发挥自动驾驶车辆的避撞潜能，提升自动驾驶车辆的高速紧急避让、极端行驶工况的性能。本发明能在自动驾驶汽车主动安全控制技术领域中广泛应用。
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公开(公告)号：CN116353582A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310035159.6
申请日：2023-01-10
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种避免车辆二次碰撞的自主决策控制系统与方法，该方法包括：在碰撞发生前并满足预设的触发条件时，得到第一控制命令；在发生碰撞后，根据当前车辆运动状态及优化控制目标建立基于规则切换的碰后控制策略，并对网络参数进行优化得到最优控制策略以产生第二控制命令；执行第一控制命令和第二控制命令，以优化车辆碰撞后控制参数。本发明结合碰前控制和碰后控制，在减轻初次追尾碰撞损失的同时降低车辆碰撞后的控制难度；结合漂移操作与车身稳定性控制，从而充分利用车辆的机动性能，在碰撞后迅速恢复车辆稳定性，以奖励函数的形式对追尾碰撞后的各优化指标进行系统整合及建模，解决了车辆发生碰撞后的复杂多目标优化控制问题。
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公开(公告)号：CN114291051B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210008075.9
申请日：2022-01-05
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种电机伺服式线控制动系统内部摩擦力建模方法及装置，其特征在于包括：针对电机伺服式线控制动系统，建立连续摩擦模型；基于连续摩擦模型建立摩擦力计算模型，实现动态摩擦力矩测量。本发明在广泛应用于橡胶形变描述的对称刷子模型的基础上，提出了带有非对称特性的摩擦模型，为全新的描述电机伺服式线控制动系统内部摩擦力的模型，能够准确描述电机伺服式液压制动系统内部摩擦力随速度、负载压力的变化关系，同时确保了摩擦力的连续变化，能够抑制系统液压力控制过程中由于摩擦模型不连续突变引发的非自然扰动，可以广泛应用于压力控制中。
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公开(公告)号：CN112085297B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202011007014.8
申请日：2020-09-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06F16/901 , G06F16/906
摘要： 本发明涉及一种车辆能量管理策略的分布协作优化系统与方法，包括：车辆数据处理模块、实验室数据处理模块和云端信息共享平台；车辆数据处理模块，用于采集当天实际的等效油电因子；实验室数据处理模块，用于对实际的等效油电因子进行优化或根据工况参数计算优化的等效油电因子；云端信息共享平台，用于接收实际的等效油电因子和优化的等效油电因子，并对实际的等效油电因子和/或经过优化的等效油电因子进行分类储存；待测车辆的车辆数据处理模块在云端信息共享平台检索并下载对应类别的等效油电因子。其使得较大时空范围内相同或相似优化计算结果实现共享，为解决大规模运营混合动力车辆的实时能量优化管理提供新思路。
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