-
公开(公告)号：CN112560876A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110199642.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种解耦度量的单阶段小样本目标检测方法，旨在解决现有小样本检测目标检测方法检测精度不足、非解耦形式下分类和回归相互干扰、以及在小样本情况下检测网络训练容易出现过拟合的问题。本发明方法包括获取待检测的图像，作为输入图像；通过预构建的小样本目标检测网络DMNet获取所述输入图像中各待检测目标对应的类别及回归框；其中，DMNet包括多尺度特征提取网络、解耦表达转化模块、图像级度量学习模块、回归框预测模块。本发明避免了检测网络训练时的过拟合问题，消除了分类分支、回归分支的相互干扰，并提高了小样本目标检测的精度。
-
公开(公告)号：CN108171394B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201711168423.4
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于分层式结构和资源整合的多机器人任务分配方法。本发明的多机器人任务分配方法，基于金字塔形的分层式结构进行任务分配。在构建金字塔时，自下而上，将机器人作为最底层，其余各层为管理者，且管理者个数逐层减少，到顶层只有一个管理者；然后，基于满足任务约束条件的各机器人，自下而上逐层计算各管理者拥有的资源。在分配任务时，自上而下查找出能满足任务需求的各最低层管理者，将各最低层管理者所直接或间接管理的且满足任务约束条件的机器人进行组合，并选择出匹配度最佳的机器人联盟作为执行任务的机器人联盟。本发明的计算方法效率高，能有效提高任务分配的实时性。
-
公开(公告)号：CN110758698B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201911189693.2
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人控制领域，具体涉及一种仿生滑翔机器海豚的滑翔深度控制方法、系统、装置，旨在解决仿生滑翔机器海豚滑翔定深控制精确度低的问题。本系统方法包括获取预设滑翔深度、偏航角；基于深度、惯导信息，通过滑模观测器获取估计速度，并结合预设偏航角，通过偏航控制器获取两侧胸鳍的控制量；基于预设滑翔深度、深度信息，构建贝塞尔曲线并进行分段，获取分段式的下潜速度参考轨迹，并结合估计速度，通过模型预测控制方法获取下潜控制量；根据下潜控制量，通过浮力原理得到活塞的目标位置，并依据当前活塞位置获取活塞的控制量；基于活塞和两侧胸鳍的控制量，控制滑翔。本发明提高了仿生滑翔机器海豚滑翔定深控制的精确度。
-
公开(公告)号：CN111208841A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010122981.2
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于水下机器人控制领域，具体涉及一种基于反作用轮的仿生机器鱼姿态稳定装置，旨在解决现有技术中仿生机器鱼运行时姿态不稳定的问题。本发明的姿态稳定装置采用模块化设计，可安装于各类仿生机器鱼，其包括姿态控制模块、监测模块、控制模块，所述姿态控制模块包括滚转模组、俯仰模组、偏航模组，控制模块能够基于监测模块获取的信息控制滚转模组内的反作用轮绕前后方向的轴线旋转；和/或控制所述姿态控制模块内的反作用轮绕左右方向的轴线旋转；和/或控制所述姿态控制模块内的反作用轮绕竖直方向的轴线旋转。本发明能够在几乎不影响运动性能的条件下实现仿生机器鱼的三维姿态稳定，为执行复杂的水下环境感知和作业任务提供了稳定条件。
-
公开(公告)号：CN110758698A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911189693.2
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人控制领域，具体涉及一种仿生滑翔机器海豚的滑翔深度控制方法、系统、装置，旨在解决仿生滑翔机器海豚滑翔定深控制精确度低的问题。本系统方法包括获取预设滑翔深度、偏航角；基于深度、惯导信息，通过滑模观测器获取估计速度，并结合预设偏航角，通过偏航控制器获取两侧胸鳍的控制量；基于预设滑翔深度、深度信息，构建贝塞尔曲线并进行分段，获取分段式的下潜速度参考轨迹，并结合估计速度，通过模型预测控制方法获取下潜控制量；根据下潜控制量，通过浮力原理得到活塞的目标位置，并依据当前活塞位置获取活塞的控制量；基于活塞和两侧胸鳍的控制量，控制滑翔。本发明提高了仿生滑翔机器海豚滑翔定深控制的精确度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108839784B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201810709150.8
申请日：2018-07-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，旨在解决现有鱼形机器人能耗大且游速慢的问题，本发明提供了一种金枪鱼机器人，金枪鱼机器人包括壳体和至少一部分设置在壳体内的动力装置，动力装置包括固定构件、浮沉机构、俯仰机构和摆动机构，固定构件设置在壳体内，浮沉机构、俯仰机构和摆动机构均设置在固定构件上，浮沉机构能够控制金枪鱼机器人进行上浮、下沉以及悬停，俯仰机构能够控制金枪鱼机器人进行俯仰运动以及停止，摆动机构能够控制金枪鱼机器人前进，俯仰机构和摆动机构能够共同控制金枪鱼机器人进行转向。通过这样的设置，避免了因各驱动机构相连接而产生能耗，同时提高了各驱动机构的驱动效率，从而提高了金枪鱼机器人的运动速度和运动灵活性。
-
公开(公告)号：CN110065607A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910415172.8
申请日：2019-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于仿生机器鱼技术领域，具体涉及一种辅助仿生机器鱼，旨在解决现有仿生机器鱼续航能力弱、无法实现远距离水下通信需要经常回坞，工作效率低的问题；本发明提供一种辅助仿生机器鱼包括辅助仿生机器鱼本体、推进机构、识别机构、固定机构、交互机构和控制器。所述推进机构可驱动辅助仿生机器鱼移动；通过识别机构识别辅助仿生机器鱼周围的目标；通过固定机构将所述辅助仿生机器鱼与目标固定；通过交互机构实现辅助仿生机器鱼与目标之间的电量传输和/或信息传输；本发明辅助仿生机器鱼可以实现目标仿生机器鱼的水下充电、水下通信、定点投放和打捞等功能，扩大其作业深度和范围，大幅度减少现有仿生机器鱼的回坞频率，提高作业效率。
-
公开(公告)号：CN109977928A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910339613.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06F16/583 , G06F16/51
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种机器人目标行人检索方法，旨在解决在复杂场景下难以实现长时间对目标行人进行检索的问题，本发明方法包括：通过SSD目标检测网络获得采集图像各行人包围框、网络设定层输出的卷积特征；基于卷积特征，采用第一行人识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第一验证分数；基于第一图像、目标外观图像库及各行人包围框，采用IDLA行人再识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第二验证分数；根据预设的验证分数判断条件，获取目标行人对应的包围框。本发明可以长时稳定的提供目标对象在图像中的位置，为机器人在助老助残、家庭服务等领域下的行人跟随任务提供技术支持。
-
公开(公告)号：CN105775082B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610121609.3
申请日：2016-03-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向水质监测的仿生机器海豚，包括仿生机器海豚和上位机监控系统。所述仿生机器海豚与上位机监控系统采用无线射频方式实现信息交互。本发明中仿生机器海豚采用虎鲸纺锤体低阻流线外形，以聚甲醛工程塑料制作耐压外壳，包括水质传感器模块、头部透明舱、胸鳍舱、主控舱和尾关节舱。所述水质传感器模块根据水质监测需求安装不同类型的水质传感器。胸鳍舱安装胸鳍驱动模块。主控舱安装背鳍驱动模块及尾关节驱动模块。尾关节舱安装尾鳍驱动模块。本发明可实现仿生机器海豚前进、转向、下潜、上浮等机动运动。本发明利用仿生机器海豚的高机动、低扰动、无污染等，通过携带水质传感器在狭窄、复杂和动态的水下环境中完成水质监测任务。
-
公开(公告)号：CN106871779A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710107611.X
申请日：2017-02-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明涉及一种微型水下攻角检测装置，具体提供一种微型水下鳍面攻角传感器。本发明旨在解决现有测量装置无法测量水生动物和仿水生动物的鳍面攻角的问题。所述鳍面攻角传感器能够安装在水生动物或仿水生动物的鳍上，用于实时测量水生动物或仿水生动物的鳍面攻角。所述鳍面攻角传感器包括导流片、主体舱、磁体和信息采集模块。所述导流片位于主体舱的外部，并且与所述磁体无相对转动地连接。所述磁体可转动地设置在主体舱中。另外，所述主体舱还包括对外密封的隔离舱，所述信息采集模块设置在所述隔离舱中，并且用于采集所述磁体转动引起的磁场变化以计算鳍面攻角，从而为仿水生动物的高速游动提供准确的数据信息。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
117
records
(took 0.034 seconds)
