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公开(公告)号：CN112560876A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110199642.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种解耦度量的单阶段小样本目标检测方法，旨在解决现有小样本检测目标检测方法检测精度不足、非解耦形式下分类和回归相互干扰、以及在小样本情况下检测网络训练容易出现过拟合的问题。本发明方法包括获取待检测的图像，作为输入图像；通过预构建的小样本目标检测网络DMNet获取所述输入图像中各待检测目标对应的类别及回归框；其中，DMNet包括多尺度特征提取网络、解耦表达转化模块、图像级度量学习模块、回归框预测模块。本发明避免了检测网络训练时的过拟合问题，消除了分类分支、回归分支的相互干扰，并提高了小样本目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN110304223B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910599388.4
申请日：2019-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器蝠鲼，旨在解决现有技术中水下仿生机器速度慢、效率低、游动性能差且游动方式单一的问题，本发明提供一种仿生机器蝠鲼，包括头部舱、中心舱、一对胸鳍、尾鳍舱，所述胸鳍包括曲柄摇杆机构和锥齿轮机构，本发明通过所述曲柄摇杆机构的协调周期运动实现仿蝠鲼波动式推进；通过所述锥齿轮机构与所述曲柄摇杆机构的配合实现蝠鲼胸鳍末端复杂闭合运动轨迹追踪；本发明实现了生物蝠鲼胸鳍的两种垂直波动叠加的复合运动，近似模拟了对蝠鲼高效率运动有重要影响的胸鳍末端运动轨迹。本发明具有蝠鲼运动平稳、效率高、机动性强和滑翔性能优良的特点，并采用模块化的设计，易于拆装和维护。
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公开(公告)号：CN109242908B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810761859.2
申请日：2018-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于水下探测和测量技术领域，旨在解决现有水下双目视觉测量系统不具有一般性，无法应用于精度较高的场合，因而不能满足所有水下探测以及测量需求的问题。为此，本发明提供了一种用于水下双目视觉测量系统的标定方法，在空气中对双目相机进行标定，获取内参数矩阵和畸变参数；在水下利用双目相机拍摄棋盘格的图像并进行畸变校正，检测得到棋盘格角点，通过水下折射关系测量角点位置坐标；根据棋盘格角点间相对位置关系设计优化目标，用多目标优化完成水下双目视觉测量系统的标定。本发明可以提高水下双目视觉测量系统的测量精度，使其能够满足精度较高场合的需求，提高水下双目视觉测量系统的一般性，能满足所有水下探测以及测量需求。
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公开(公告)号：CN111126299A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911360400.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种面向时序目标检测的优化方法和评估系统，旨在解决现有评价体系无法全面描述时序目标检测的性能，及目标检测时序连续性与稳定性低的问题。本系统方法包括获取输入视频中各帧的目标检测结果；基于目标检测结果，通过多目标跟踪器获取各目标在整个输入视频中对应的目标轨迹，得到初始时序目标检测结果；基于预设的第一策略和/或第二策略和/或第三策略对初始时序目标检测结果进行处理，得到优化后的时序目标检测结果。本发明基于召回连续性与定位稳定性两方面对时序目标检测的性能进行量化，提高了评估的准确度，并根据评估结果进行优化，提高了时序目标检测的连续性、稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108163168B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201711171478.0
申请日：2017-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，具体提供了一种微型磁驱动仿生机器鱼及其运动控制方法，旨在解决如何降低仿生机器鱼体积和能耗的技术问题。为此目的，本发明中的仿生机器鱼包括鱼身和尾鳍，其中，磁驱动模块包括螺线管、驱动组件、圆柱滑轨和两块永磁铁。两块永磁铁分别固定在所述圆柱滑轨的两端，螺线管设置在两块永磁铁之间，且能够沿圆柱滑轨在两块永磁铁之间移动，以带动驱动组件驱动尾鳍摆动。基于上述结构，不仅可以减小仿生机器鱼的体积和能耗，还可以提高仿生机器鱼的机动性能。
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公开(公告)号：CN110304223A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910599388.4
申请日：2019-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器蝠鲼，旨在解决现有技术中水下仿生机器速度慢、效率低、游动性能差且游动方式单一的问题，本发明提供一种仿生机器蝠鲼，包括头部舱、中心舱、一对胸鳍、尾鳍舱，所述胸鳍包括曲柄摇杆机构和锥齿轮机构，本发明通过所述曲柄摇杆机构的协调周期运动实现仿蝠鲼波动式推进；通过所述锥齿轮机构与所述曲柄摇杆机构的配合实现蝠鲼胸鳍末端复杂闭合运动轨迹追踪；本发明实现了生物蝠鲼胸鳍的两种垂直波动叠加的复合运动，近似模拟了对蝠鲼高效率运动有重要影响的胸鳍末端运动轨迹。本发明具有蝠鲼运动平稳、效率高、机动性强和滑翔性能优良的特点，并采用模块化的设计，易于拆装和维护。
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公开(公告)号：CN112560876B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110199642.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种解耦度量的单阶段小样本目标检测方法，旨在解决现有小样本检测目标检测方法检测精度不足、非解耦形式下分类和回归相互干扰、以及在小样本情况下检测网络训练容易出现过拟合的问题。本发明方法包括获取待检测的图像，作为输入图像；通过预构建的小样本目标检测网络DMNet获取所述输入图像中各待检测目标对应的类别及回归框；其中，DMNet包括多尺度特征提取网络、解耦表达转化模块、图像级度量学习模块、回归框预测模块。本发明避免了检测网络训练时的过拟合问题，消除了分类分支、回归分支的相互干扰，并提高了小样本目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN109242908A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810761859.2
申请日：2018-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于水下探测和测量技术领域，旨在解决现有水下双目视觉测量系统不具有一般性，无法应用于精度较高的场合，因而不能满足所有水下探测以及测量需求的问题。为此，本发明提供了一种用于水下双目视觉测量系统的标定方法，在空气中对双目相机进行标定，获取内参数矩阵和畸变参数；在水下利用双目相机拍摄棋盘格的图像并进行畸变校正，检测得到棋盘格角点，通过水下折射关系测量角点位置坐标；根据棋盘格角点间相对位置关系设计优化目标，用多目标优化完成水下双目视觉测量系统的标定。本发明可以提高水下双目视觉测量系统的测量精度，使其能够满足精度较高场合的需求，提高水下双目视觉测量系统的一般性，能满足所有水下探测以及测量需求。
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公开(公告)号：CN108163168A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711171478.0
申请日：2017-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，具体提供了一种微型磁驱动仿生机器鱼及其运动控制方法，旨在解决如何降低仿生机器鱼体积和能耗的技术问题。为此目的，本发明中的仿生机器鱼包括鱼身和尾鳍，其中，磁驱动模块包括螺线管、驱动组件、圆柱滑轨和两块永磁铁。两块永磁铁分别固定在所述圆柱滑轨的两端，螺线管设置在两块永磁铁之间，且能够沿圆柱滑轨在两块永磁铁之间移动，以带动驱动组件驱动尾鳍摆动。基于上述结构，不仅可以减小仿生机器鱼的体积和能耗，还可以提高仿生机器鱼的机动性能。
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