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公开(公告)号：CN1976252B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200510124096.3
申请日：2005-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种应用于仿生机器鱼的水面信息中继系统，包括视频信息中继和数字信号中继两个部分。视频信息中继部分由光端机、光缆、高频无线发送模块、双环天线、高频无线接收模块等组成；数字信号中继包括协议电平转换模块M1和M2、低频无线模块W1和W2。其中，光发射机和电平转换模块M1安装于机器鱼内部；光接收机、高频无线发送模块、电平转换模块M2、低频无线模块W2、双环天线置于水面浮标中，通过光缆和电缆与仿生机器鱼相连，水面浮标内置一电源系统；高频无线接收模块和低频无线模块W1分别将视频和数字信号接入地面控制台。本发明结构简单，体积小巧，可实现水下视频信息的上传和数字信号的全双工传送。
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公开(公告)号：CN101514627B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200810101359.2
申请日：2008-03-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: E21B47/06
Abstract: 本发明毛细钢管油井压力远程监测监控系统，涉及自动化信息处理技术领域，是利用分布式监测技术组成的油井压力网络化监测系统。该系统由毛细钢管测压设备、地面压力采集终端和监测中心服务器组成。通过毛细钢管测压装置将油井井下压力传递到地面，由地面压力采集终端将压力变成数字信号，经补偿后得到井下真实压力值，利用无线通讯网络将数据传送到监控中心站，实现油井压力的远程监测。同时监控中心站可以通过无线通讯网络对采集设备的参数和状态进行远程控制。该监测监控系统适用于海洋、荒漠等交通不便的油井平台，可实现油井远程实时压力数据监测和远程控制，提高了测井过程的实时性，节省了人力物力，提高了油井勘探和安全生产的工作效益。
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公开(公告)号：CN1801248B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200410101878.0
申请日：2004-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及仿生学技术领域，一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法。包括：尾部运动机构设计方法：S1.1根据关节长度比，确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹角；S1.2给定连杆尺寸、偏心距，确定滑杆位移；S1.3确定凸轮尺寸；S1.4计算凸轮压力角。控制方法：S2.1设定需要的仿生机器鱼游动速度值V；S2.2将游动速度设定值V转换为驱动电机的转速设定值N；S2.3按照设定转速N给定生成PWM控制信号；S2.4输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的转动速度；S2.5检测机器鱼游动速度v；S2.6将检测到的游度v与设定游速V进行比较；S2.7计算检测游速v大于还是小于设定游速V；；S2.8在设定转速基础上，减少转速N；S2.9在设定转速基础上，增加转速N。
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公开(公告)号：CN101348165A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200710119198.5
申请日：2007-07-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种三维运动的仿生机器鱼，能够在水中进行三维运动，包括鱼身、鱼尾，鱼身呈鱼形，前部坚硬，后部柔软，坚硬部分里面有控制模块、通讯模块、充电电池、重心改变装置，其中重心改变装置包括直流电机、丝杠、丝杠螺母、滑块、线性位置传感器；柔软部分包含尾部电机和外骨架，外罩鱼皮。鱼尾主要由尾鳍构成。本发明提供的三维运动仿生机器鱼制作简单，在水下勘探、水下救捞、海洋资源的开发与利用、水下设备的检修与维护等任务中具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN119375509B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411548405.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种自主视觉仿生侧线传感器及其制备方法，所述传感器包括：传感组件、支撑框架、密封机构与照明组件；其中，所述传感组件包括柔性凝胶触须、凝胶保护层、硬质套头，柔性凝胶触须经柔性基底安装于透明支撑板上，凝胶保护层均匀覆盖在柔性凝胶触须表面，硬质套头包裹并安装在具有凝胶保护层的柔性凝胶触须外侧；支撑框架通过密封机构与所述传感组件固定连接，支撑框架包括中空腔体，照明组件设置于所述中空腔体；中空腔体内还布置有内部相机，用于实时捕获柔性凝胶触须将流场矢量信息转化为弹性体的几何形变信息。本发明实现了高分辨率流场矢量信息传感，解决了现有侧线传感器难以直接测量高分辨率流场矢量分布的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115220444B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210754183.0
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于模糊人工势场技术的水下机器人避障控制方法，其中方法包括：确定当前位置、当前速度、障碍物位置和障碍物速度；基于当前位置、当前速度、障碍物位置和障碍物速度，确定期望目标位置；基于模糊人工势场，应用当前位置、当前速度、障碍物位置、障碍物速度和期望目标位置，确定到达期望目标位置的规划避障路径；基于规划避障路径，应用滑模控制进行实时控制，到达期望目标位置，该方法通过模糊人工势场确定当前位置到期望目标位置的规划避障路径，并通过滑模控制完成避障任务，克服障碍物移动对水下机器人运动的影响，实现了同时对静态障碍物和动态障碍物的避障任务，进而提高水下多变环境的避障任务的效果。
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公开(公告)号：CN118505790B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410435783.X
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T1/00 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/771 , G06V10/82 , G06V10/42
Abstract: 本发明提供一种机器人位置识别方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，包括：利用包括局部特征提取器和带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器的全局特征提取模型，获取机器人拍摄图像对应的查询全局特征向量和环境地图中各个参考图像对应的参考全局特征向量，并根据向量之间的相似度确定位置识别结果。本发明通过局部特征提取器提取局部特征以获得特征图，通过带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器聚合特征图中的局部特征得到全局特征，并基于此进行机器人位置识别，使得全局特征提取模型更加关注与场景相关的稳定区域，减弱异常局部特征的干扰，提高图像全局特征对于环境条件变化的适应性，有效提升机器人位置识别的性能。
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公开(公告)号：CN118505790A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410435783.X
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T1/00 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/771 , G06V10/82 , G06V10/42
Abstract: 本发明提供一种机器人位置识别方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，包括：利用包括局部特征提取器和带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器的全局特征提取模型，获取机器人拍摄图像对应的查询全局特征向量和环境地图中各个参考图像对应的参考全局特征向量，并根据向量之间的相似度确定位置识别结果。本发明通过局部特征提取器提取局部特征以获得特征图，通过带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器聚合特征图中的局部特征得到全局特征，并基于此进行机器人位置识别，使得全局特征提取模型更加关注与场景相关的稳定区域，减弱异常局部特征的干扰，提高图像全局特征对于环境条件变化的适应性，有效提升机器人位置识别的性能。
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公开(公告)号：CN117055586A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310778064.3
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 浙江浙能数字科技有限公司 , 中国电子产品可靠性与环境试验研究所((工业和信息化部电子第五研究所)(中国赛宝实验室))
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种基于自适应控制的水下机器人巡游搜索与抓取方法、系统，方法包括：获取水下机器人的当前实际状态信息，并基于水下机器人的当前搜索路径对应的当前期望状态信息以及当前实际状态信息，确定水下机器人的当前误差；在当前误差大于预设误差的情况下，基于当前实际状态信息以及当前期望状态信息，对当前实际状态信息对应的当前控制输入进行优化，得到优化后的当前控制输入；基于优化后的当前控制输入，控制水下机器人沿当前搜索路径进行巡游搜索，并在巡游搜索过程中检测到目标物体的情况下控制水下机器人抓取目标物体。本发明提升了水下机器人针对未知区域内的目标物体自主搜索与作业能力。
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公开(公告)号：CN116968023A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310946959.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法及装置，该基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法包括：获取多足救援机器人的质心坐标点；在多足救援机器人的液压器件的运动加速度小于加速度阈值的情况下，确定质心坐标点为多足救援机器人的零力矩点；基于零力矩点与多个支腿关联的支撑区域的垂直距离，确定多足救援机器人的安全裕度，并在通过调节机械臂和目标支腿的姿态以控制安全裕度保持最大的情况下，得到多足救援机器人的调节增量。本发明所述方法能够根据地形自适应调整机器人的姿态，提高了多足救援机器人在复杂地形下的自动化程度和安全性。
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