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公开(公告)号：CN118887397A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410793408.2
申请日：2024-06-19
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T3/4038 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明提供一种三维脑血管影像分割方法、装置、电子设备及存储介质，属于医学影像分割技术领域，该方法包括：将待分割的三维脑血管影像的降采样影像输入至降采样分割模型，得到降采样分割模型输出的降采样影像的全局分割影像；对全局分割影像进行窗口采样，确定全局分割影像的裁剪窗口集合，并基于裁剪窗口集合对三维脑血管影像进行裁剪处理，得到多个影像子块；将多个影像子块输入至局部分割模型，得到局部分割模型输出的每个影像子块的局部分割影像；对各个局部分割影像进行拼接，得到三维脑血管影像的分割结果。本发明可以实现融合全局语义与局部语义的影像分割方式，有效提升三维脑血管影像的分割精度。
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公开(公告)号：CN118453132A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410420628.0
申请日：2024-04-09
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种血管介入机器人，包括：导向座；导管导丝固定结构，包括设于导向座的多个固定件；以及，导管导丝递送结构，设于导向座，包括安装件、设于安装件上的行走件和递送件，行走件用于驱动安装件沿导管导丝延伸方向运动，递送件包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮与第二滚轮具有相向转动的活动行程；其中，第一滚轮与第二滚轮用于随安装件运动以依次释放各固定件上的导管导丝，被释放的导管导丝卡设于第一滚轮与第二滚轮之间，以在第一滚轮与第二滚轮的相向转动下向血管递送。本发明提供的血管介入机器人旨在解决传统技术中血管机器人直线递送导管导丝长度有限，且容易在递送过程中发生折丝现象问题。
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公开(公告)号：CN117731523A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410182978.8
申请日：2024-02-19
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种上肢外骨骼机器人，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；平台上设有驱动机构，背部机构与平台连接，多个驱动机构用于驱动肩关节机构和肘关节机构运动；大臂机构具有五个被动自由度，小臂机构具有三个被动自由度，手部机构具有一个被动自由度，以在肩关节机构和肘关节机构的驱动下，大臂机构、小臂机构和手部机构能够自顺应调整。上述的上肢外骨骼机器人，通过增加被动自由度，开发在冗余约束力/力矩作用下产生顺应运动的自顺应机构，消除人机关节轴线不一致引起的冗余力/力矩，实现了外骨骼机器人高效助力与人机柔顺。
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公开(公告)号：CN117095809B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311366514.4
申请日：2023-10-20
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于康复训练器械的技术领域，提供了一种康复机器人主动训练柔性控制方法及装置，该康复机器人主动训练柔性控制方法包括：获取多个旋转关节的实时角度和实时角速度；计算实时角度的偏差量，根据第一等效阻抗模型对偏差量和实时角速度进行计算得到第一关节力矩；计算实时角度对应的位移的偏差量，根据第二等效阻抗模型对位移的偏差量和实时角速度对应的速度进行计算和矩阵转换得到第二关节力矩；基于第一关节力矩和第二关节力矩得到第三关节力矩。本发明所述方法能够在不干扰用户自由运动的情况下，保证康复机器人各关节运动的流畅性，提升用户康复训练的安全性，解决了复杂环境模型建模困难和机器人交互体验差的问题。
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公开(公告)号：CN117085301A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311366519.7
申请日：2023-10-20
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A63B24/00 , G06F18/214 , G16H20/40
摘要： 本发明提供一种基于虚拟现实的康复机器人多反馈康复训练方法及系统，涉及康复机器人技术领域，方法包括：将康复机器人的各个关节的运动信息映射到虚拟现实场景中的机器人模型；在康复机器人与虚拟物体存在交互过程的情况下，将虚拟物体的阻抗力反馈到康复机器人的各个关节。本发明通过将用户基于康复机器人进行康复训练过程中的用户各个关节信息映射到虚拟现实场景中的机器人模型，为用户带来相应的视觉反馈，并通过给虚拟现实场景中的虚拟物体赋予阻抗力特性，在用户主动康复训练下，康复机器人与虚拟物体交互过程中，给康复机器人末端施加力反馈，在视觉反馈的同时，进一步增加了虚拟现实场景中虚拟物体的真实感受，提升患者康复训练的积极性。
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公开(公告)号：CN116965801A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310855504.0
申请日：2023-07-12
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61B5/103 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/25
摘要： 本发明提供一种基于数据融合的下肢运动功能障碍检测方法、装置及介质，所述方法包括：确定目标对象存在下肢运动功能障碍的第一概率和第二概率；所述第一概率是基于所述目标对象的运动学数据确定的；所述第二概率是基于所述目标对象的足底压力数据确定的；将所述第一概率和所述第二概率进行融合，确定第三概率；基于所述第三概率，检测所述目标对象是否存在下肢运动功能障碍。本发明提供的基于数据融合的下肢运动功能障碍检测方法，通过融合了运动学数据与足底压力数据，可以实现从多个维度对目标对象的下肢运动功能障碍进行检测，检测过程简单，检测准确率高。
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公开(公告)号：CN116269546B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310552972.0
申请日：2023-05-17
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种基于锥形柔性体的微创手术器械，包括锥形柔性体、执行器械和驱动机构；锥形柔性体包括固定轴、可推拉轴和多个连接件；固定轴和可推拉轴并排设置，多个连接件间隔设置，首端的连接件分别与固定轴和可推拉轴连接，其余连接件与固定轴固定连接，并与可推拉轴活动连接；执行器械设于首端的连接件；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件，旋转驱动组件可驱动锥形柔性体转动；平移驱动组件可驱动锥形柔性体弯曲形变；牵引组件可驱动执行器械切换工作状态。本发明通过设置具有较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，可承载来自执行器械较大的作用力，便于进行微创手术操作。
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公开(公告)号：CN116363030A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310144297.8
申请日：2023-02-17
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种医学图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取被测对象的二维医学图像，并对二维医学图像进行目标对象分割，得到第一图像；基于第一图像确定三维影像变换参数；获取第二图像，并基于三维影像变换参数将第二图像从三维空间投影至二维空间，得到二维投影图像；第二图像为从被测对象的三维影像中分割出的目标对象的图像；对第一图像和二维投影图像中的目标对象进行质心对齐，得到二维融合医学图像。本发明提供的技术方案实现了二维医学图像和三维医学图像的实时精确配准。
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公开(公告)号：CN116228781A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211515553.1
申请日：2022-11-29
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06T7/10 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T3/40
摘要： 本发明提供一种冠脉血管分割方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及图像处理技术领域，包括：获取数字减影血管造影DSA图像；将所述DSA图像输入至冠脉血管分割模型，得到所述冠脉血管分割模型输出的冠脉血管分割结果；所述冠脉血管分割模型是基于样本DSA图像和所述样本DSA图像的标签数据进行训练得到的，用于对所述DSA图像中的冠脉血管进行分割。本发明提供的方法，通过冠脉血管分割模型，实现对DSA图像中的冠脉血管的准确分割，提升了冠脉血管分割的准确性。
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公开(公告)号：CN114831857B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210282170.8
申请日：2022-03-21
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种下肢外骨骼机器人，包括踏板部件、踝关节部件、小腿杆部件、膝关节部件、大腿杆部件、髋关节部件、背板部件和鲍登线；踏板部件用于检测足底压力；踝关节部件用于连接踏板部件和小腿杆部件；小腿杆部件用于固定用户的小腿；膝关节部件用于连接小腿杆部件和大腿杆部件；大腿杆部件用于固定用户的大腿；髋关节部件位于背板部件和大腿杆部件之间；背板部件内设置有驱动组件；鲍登线的一端与驱动组件连接，鲍登线的另一端分别与踝关节部件、膝关节部件和髋关节部件连接。本发明实现了将动力单元集中在下肢外骨骼机器人的上部，结构更加的紧凑，使得用户的腿部可以更好的与下肢外骨骼机器人贴合，便于用户的穿戴使用。
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