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公开(公告)号：CN114355287A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210055207.3
申请日：2022-01-18
申请人： 湖南大学 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC分类号： G01S5/18
摘要： 本发明公开了一种超短基线水声测距方法及系统，所述超短基线水声测距方法包括：步骤1，获取超短基线定位系统声线的初始掠射角估计值；步骤2，根据所述初始掠射角估计值与声学基阵高度对应的映射表，实时计算当前有效声速ce；步骤3，根据所述ce与实测的声线传播时长τ的乘积，获得应答器斜距。本发明能够提高水声测量斜距的效率，避免传统的声线跟踪算法实时还原水声传播轨迹的复杂运算。
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公开(公告)号：CN118089753B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410511058.6
申请日：2024-04-26
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
摘要： 本发明涉及自动驾驶定位技术领域，具体公开了一种基于三维目标的单目语义SLAM定位方法及系统，包括：对带有目标标签信息的二维图像进行二维目标检测，获得带有几何特征的二维目标检测结果；对所述二维目标检测结果进行长方体提案采样以实现三维目标检测，获得三维目标检测结果；根据二维目标检测结果进行二维粗匹配，并基于二维粗匹配结果与三维目标检测结果进行三维精匹配，获得三维对象匹配结果；对三维对象匹配结果进行光束平差法优化，获得定位结果。本发明提供的基于三维目标的单目语义SLAM定位方法能够实现更高精度的定位。
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公开(公告)号：CN116485062B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310725063.2
申请日：2023-06-19
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/047 , G06N3/126 , G06Q10/0631 , G06Q50/02
摘要： 本发明公开了一种露天矿卡车调度方法及装置，包括：步骤1，根据露天矿卡车申请调度指令，用多目标露天矿卡车调度车流规划模型获得目标流率；步骤2，将实际生产中每条路径在与目标流率相同时刻的实际流率和目标流率偏差最大路径作为卡车调度路径，形成卡车调度方案；步骤3，将卡车调度方案基因编码，生成染色体，初始化；步骤4，设置适应度函数；步骤5，将染色体解码为原始调度方案，代入适应度函数，计算染色体适应度函数值；步骤6，选择上一轮迭代适应度最好的染色体，搜索最优解；步骤7，重复步骤5和6，直到满足结束条件，输出卡车调度方案的最优解。本发明能够实现高效节能的调度目标。本发明适用于大型露天矿所在区域开采自动化。
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公开(公告)号：CN116485062A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310725063.2
申请日：2023-06-19
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/047 , G06N3/126 , G06Q10/0631 , G06Q50/02
摘要： 本发明公开了一种露天矿卡车调度方法及装置，包括：步骤1，根据露天矿卡车申请调度指令，用多目标露天矿卡车调度车流规划模型获得目标流率；步骤2，将实际生产中每条路径在与目标流率相同时刻的实际流率和目标流率偏差最大路径作为卡车调度路径，形成卡车调度方案；步骤3，将卡车调度方案基因编码，生成染色体，初始化；步骤4，设置适应度函数；步骤5，将染色体解码为原始调度方案，代入适应度函数，计算染色体适应度函数值；步骤6，选择上一轮迭代适应度最好的染色体，搜索最优解；步骤7，重复步骤5和6，直到满足结束条件，输出卡车调度方案的最优解。本发明能够实现高效节能的调度目标。本发明适用于大型露天矿所在区域开采自动化。
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公开(公告)号：CN115060276B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210657369.4
申请日：2022-06-10
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多环境适应性自动驾驶车辆定位设备、系统及方法，其包括处理器，处理器具有数据采集模块、数据存储模块和位姿解算模块；数据采集模块具有传感器时间同步单元和数据采集单元，传感器时间同步单元用于根据室外RTK‑GNSS信号的状态，按如下情形向数据采集单元发出触发信号：第一种情形下，室外RTK‑GNSS信号的状态良好，数据采集单元根据触发信号，同时采集RTK‑GNSS数据以及Lidar数据；第二种情形下，室外RTK‑GNSS信号丢失，数据采集单元根据触发信号，仅限于采集Lidar数据；位姿解算模块用于根据从数据采集模块接收到的RTK‑GNSS数据中的车辆初步位姿信息与Lidar数据中的Lidar点云信息、以及从数据存储模块调用到的局部点云地图信息，提供联合优化，获得最终车辆定位信息。
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公开(公告)号：CN115031729A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210492631.4
申请日：2022-05-07
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种SINS/DVL/USBL水下紧组合导航方法及装置、水下载体控制设备，包括：步骤1，将SINS解算的水下载体的速度信息转化为DVL坐标系下的原始波束速度、及将SINS解算的水下载体的位置信息转化为USBL声学基阵坐标系下的斜距和方位角；步骤2，将SINS速度转换的原始波束速度和DVL量测的原始波束速度输入SINS/DVL子滤波器中，输出第一状态估计和第一协方差阵；步骤3，将SINS位置转换的斜距和方位角和USBL量测的原始斜距、方位角输入SINS/USBL子滤波器中，输出第二状态估计和第二协方差阵；步骤4，将状态估计和协方差阵与输入SINS/DVL/USBL主滤波器，生成的全局最优估计值及其相应的协方差阵，按照预设分配规则重置子滤波器的状态估计值，本发明能够实现对SINS导航解算信息的修正，保证精确导航信息输出，解决DVL或USBL信息缺失的问题。
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公开(公告)号：CN114967711A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210781250.8
申请日：2022-07-04
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于动态加权地图的多AGV协同路径规划方法及系统，包括：步骤1，栅格化真实环境的地图，获得栅格地图，将栅格地图中的栅格所对应的路点的通行能力赋予权重值，获得动态加权地图，以评估各个路点的交通拥堵程度；步骤2，初始化动态加权地图中各路点对应的权重值；步骤3，每隔预设时间间隔，根据所有AGV在当前动态加权地图上的路点位置以及已规划路径，实时计算当前动态加权地图中所有路点的权重值，将已规划路径集清空；步骤4，响应AGV的路径规划请求时，获取相应AGV当前的任务起点和终点，获取当前动态加权地图中所有路点的权重值，进行路径规划，最后将规划好的路点信息添加到已规划路径集；步骤5，返回步骤3。
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公开(公告)号：CN114927016A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210362949.0
申请日：2022-04-07
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明实施例公开了一种海底多任务仿真系统、装置和方法，其中该系统包括服务器和多个VR操作端；其中，所述服务器用于：与所述VR操作端交互，向所述VR操作端发送ROV的海底作业场景和用户界面，接收所述VR操作端的操作指令，根据所述VR操作端的操作指令对所述海底作业场景进行操作，所述海底作业场景包括基站照明灯开启场景、避障物体抓取场景和管道冲刷场景；所述VR操作端用于：呈现所述海底作业场景和所述用户界面，通过手柄接收用户操作指令，向所述服务器发送所述操作指令。
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公开(公告)号：CN118607165A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410547554.7
申请日：2024-05-06
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/12 , G06Q10/047
摘要： 本发明涉及水下推演仿真技术领域，具体公开了一种用于UUV的效能仿真推演系统、平台及方法，包括：界面控制模块、功能应用模块、三维态势显示模块和数据存储模块；界面控制模块用于根据用户操作指令至少进行场景态势信息配置和任务单元的任务信息配置；功能应用模块用于根据所述场景任务信息确定每个任务单元的待执行任务，并针对每个任务单元的待执行任务进行仿真推演获得仿真推演实时态势信息；三维态势显示模块用于根据仿真推演实时态势信息解析得到每个任务单元的实时位姿状态信息；数据存储模块用于至少存储场景态势信息、任务单元信息以及仿真推演结果。本发明提供的用于UUV的效能仿真推演系统能够实现对UUV的仿真推演。
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公开(公告)号：CN118438440A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410526841.X
申请日：2024-04-29
申请人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
摘要： 本发明涉及水下机器人在环模拟仿真技术领域，具体公开了一种面向水下机器人的在环仿真操作装置、系统及方法，包括：控制模块、仿真模块、功能模块和人机交互模块；功能模块用于根据用户输入信息确定仿真功能模式；人机交互模块用于在选定的仿真功能模式下接收用户输入的仿真功能信息，并根据仿真功能信息生成人机交互仿真操作指令；控制模块用于识别所述人机交互仿真操作指令，并根据人机交互仿真操作指令生成仿真控制指令；仿真模块用于根据所述仿真控制指令确定目标仿真场景，并在所述目标仿真场景下进行仿真操作以获得仿真结果数据。本发明提供的面向水下机器人的在环仿真操作装置能够获得更加真实的仿真场景，以提升操作培训效果。
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