基于GPU的SLAM控制方法、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN112612476B

    公开(公告)日:2024-07-23

    申请号:CN202011582207.6

    申请日:2020-12-28

    Abstract: 本申请公开了一种基于GPU的SLAM控制方法、设备及存储介质,该方法包括:对输入的每一帧图像信息进行误差的预测,得到预测值;判断预测值是否小于设定阈值;若是,则在运行SLAM算法的过程中,只启动多个代表性warp,记录代表性warp内所有线程的分支方向,并将记录的分支方向传给与之相邻的warp。这样从根本上解决了branch divergence现象,减少了冗余计算,提升了SLAM的运行速度,且实现了对SLAM误差的精细化控制使其一直保持在可接受的最大误差值之下,并探索了近似计算技术应用于SLAM这种高精度应用的前景和机会。

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