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公开(公告)号：CN102499858A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110357482.2
申请日：2011-11-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种康复机器人安全肩关节，包括：康复机器人大臂和设在前面板上的电机，在康复机器人大臂上设有套筒，在套筒与前面板之间设有第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器，第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器的一端分别与套筒连接，另一端分别与前面板连接，在前面板与康复机器人大臂之间设有第一、第二、第三及第四连杆，第一、第二、第三及第四连杆采用连杆机构，所述的连杆机构包括连杆，在连杆的两端分别设有第一万向节和第二万向节，且第一万向节与康复机器人大臂连接，第二万向节与前面板连接。本发明中的肩关节机构可以在康复训练中与被康复肩关节同步移动，符合康复训练的特性，使康复训练更舒适更安全。
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公开(公告)号：CN101882394B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010223033.4
申请日：2010-07-09
Applicant: 东南大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 一种虚拟介入手术的力觉反馈模拟装置，包括：支架，在支架上设有线传动装置和菱形传动机构，所述菱形传动机构将运动基座的运动限定在个自由度上，所述线传动装置由主动轮基座、从动轮基座，从动轮旋转轴、主动轮、从动轮以及绕在其上的钢丝绳构成，钢丝绳穿过运动基座底部并通过螺栓固定，第一电机的输出轴固定在主动轮的旋转轴上并提供平行于X轴的力反馈，所述菱形传动机构所在平面与钢丝绳所在平面垂直，且关于钢丝绳所在平面对称，其一端与支架转动连接，另外一端与运动基座转动连接，上述两个连接处分别使用一对齿轮将相邻两个连杆的转动轴进行对称啮合，运动基座上固定有第二电机，该电机直接通过联轴器与操作手柄相连。
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公开(公告)号：CN101930216B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201010265872.2
申请日：2010-08-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于主从参考模型的遥操作机器人自适应控制方法，包括：主边回路，从边回路以及通讯时延环节，主边回路由操作者、主机器人和主边环境模型构成，从边回路由环境、从机器人、从边环境模型、模型参数修正模块和模拟时延模块构成。从边环境模型提供参考力信号，与环境反馈的力信号输入模型参数修正模块进行比较，利用其误差，输出可调增益pc(τ)，pc(τ)从模型参数修正模块中输出，经过通讯时延环节后调节主边环境模型，由主边环境模型为操作者提供反馈力信号，同时，可调增益pc(τ)经过模拟时延模块后调节从边环境模型，不断的进行循环，主边环境模型和从边环境模型就不断地逼近真实的环境模型，形成克服时延影响的遥操作，并且使系统获得稳定的控制。
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公开(公告)号：CN102410901A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110241502.X
申请日：2011-08-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种航天员舱外攀爬活动训练用的四维抓取力的测力装置，第一抓杆基座与第二抓杆基座转动连接，在第一抓杆基座和第二抓杆基座都设有抓取力测力装置，该抓取力测力装置由三维力传感器、转接块、扭矩传感器、柱形抓杆、直线轴承机座、直线轴承、二维力传感器组成，三维力传感器上的法兰盘与转接块下表面连接，转接块侧面与扭矩传感器的基体连接，三维力传感器的标定轴与扭矩传感器的标定轴垂直，柱形抓杆一端套设在扭矩传感器标定轴上，并与扭矩传感器的标定轴刚性连接，直线轴承过盈配合装配于直线轴承基座内部，直线轴承内圈装在柱形抓杆的另一端上，且直线轴承与柱形抓杆滑动连接，直线轴承机座下表面与二维力传感器的法兰盘连接。
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公开(公告)号：CN102338675A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110226650.4
申请日：2011-08-09
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种三维力传感器，包括两个二维力传感器和一个横梁，每个二维力传感器包括矩形截面梁，矩形截面梁包括相对的顶面和底面，第一侧面和第三侧面，第二侧面和第四侧面；第一侧面和第三侧面上开有第一通孔和第二通孔，在第一通孔和第二通孔之间开有第一通槽；在第一通孔的两侧分别设有一个第一应变片；在第二通孔的两侧分别设有一个第二应变片；在第二侧面和第四侧面上开有第三通孔和第四通孔；在第三通孔和第四通孔之间开有第二通槽；在第三通孔的两侧分别设有一个第三应变片；在第四通孔的两侧分别设有一个第四应变片；横梁固定连接在两个二维力传感器的顶端之间。该三维力传感器结构简单，制造方便，适合大范围推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101887264B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010218605.X
申请日：2010-06-30
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种基于触觉传感器的遥操作机器人力觉临场感控制方法，包括：主边回路和从边回路，主边回路由主边回路开关、主边控制器、主机器人和比较器构成，从边回路由从边控制器、从机器人和比较器构成，步骤如下：将位置差信号xu发送给从边控制器，从边控制器形成的输出控制量us，us进入输出给从机器人并用于控制从机器人运动，在从机器人上设置触觉传感器用于感知环境对从机器人作用力fe，当fe大于阈值fT时，接通主边回路中的主边回路开关，xu被输入至主边控制器，输出控制量为um，最后，将um输出至主机器人并由主机器人产生作用于操纵者的反馈力，使操作者产生力觉临场感，同时从机器人跟随主机器人运动；当反馈力信号fe小于fT时，主机器人不提供反馈力给操作者。
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公开(公告)号：CN101766510B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN200910263389.8
申请日：2009-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 一种基于肌电控制的机械假手的力触觉反馈及力度分段控制方法，设置两个肌电信号采集电极贴合在人体残肢手臂的肌肉活动区体表，分别采集与肌肉紧绷程度成正比的手指张开及闭合肌电信号输入单片机并按幅值大小不同进行分段量化，输出不同的分段信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机，微型直流电机的转动经齿轮动机构输出对应于手指夹持力度分段量化的分段速度值；同时，在假手的拇指指端设置力触觉传感器，当手指闭合时，力触觉传感器受到挤压输出力触觉信号反馈给单片机与程序设定的力度分段量化值进行对应比较，根据比较结果，单片机不断调整其输出给电机驱动电路的信号，驱动微型直流电机的转速相应变化，使手指张开及闭合的速度相应改变，直至达到符合设定要求的所属分段夹持力度。
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公开(公告)号：CN102305678A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110226610.X
申请日：2011-08-09
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种二维力传感器，包括矩形截面梁，该矩形截面梁包括相对的顶面和底面，相对的第一侧面和第三侧面，相对的第二侧面和第四侧面；第一侧面和第三侧面上开有上下布置的第一通孔和第二通孔，在第一通孔和第二通孔之间开有第一通槽，在第一通孔的两侧分别设有一个第一应变片，在第二通孔的两侧分别设有一个第二应变片，在第二侧面和第四侧面上开有上下布置的第三通孔和第四通孔，第三通孔的轴线和第一通孔的轴线相互垂直，在第三通孔和第四通孔之间开有第二通槽，在第三通孔的两侧分别设有一个第三应变片，在第四通孔的两侧分别设有一个第四应变片。该结构的二维力传感器结构简单，制造方便，适合大范围推广应用。
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公开(公告)号：CN101832837B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010168331.8
申请日：2010-05-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明针对多维力传感器消除维间耦合问题，提出一种基于耦合误差建模的多维力传感器解耦方法。其特征在于：包括首先建立耦合误差理论模型，推导耦合误差模型的系数求解公式和解耦公式，然后对多维力传感器做静态标定试验，最后根据所得静态标定实验数据确定耦合误差理论模型的待定系数。在具体的测力过程中，将测力输出值代入系数确定的解耦公式，求解力/力矩完成解耦。该算法通过对耦合误差建模来实现传感器的解耦，无须基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法涉及到的众多矩阵运算，算法简单可靠，且其计算过程更能够从传感器维间耦合的本质出发，反应各维力之间的耦合关系。
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公开(公告)号：CN102166755A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110030371.0
申请日：2011-01-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法，所述遥操作机械手包括机械手臂与机械手爪的联接总体，其特征在于：设置两个三维力传感器，第一三维力传感器设置在机械手臂前臂与机械手爪之间；第二三维力传感器设置在机械手臂后臂与机械手臂前臂之间；定义机械手爪的质量为m，机械手爪、机械手臂前臂以及第一三维力传感器的总质量为M，带入求解公式，直接计算遥操作机械手与周围环境的三维接触力。本方法不需装载加速度计和加速度的求解即可有效地消除惯性力的干扰，提高了三维力传感器对机械手接触力的测量精度，并具有简单、方便、准确等特点。
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