-
公开(公告)号：CN114024473B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202010682554.X
申请日：2020-07-15
Applicant: 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于齿隙补偿的永磁同步电机伺服系统的抗干扰复合控制方法，该发明基于非线性系统辨识、有限时间干扰观测器和滑模控制技术，首先，基于永磁同步电机的#imgabs0#矢量控制方案，得到电流PI控制闭环的电机系统；其次，针对近似死区齿隙非线性模型，采用非线性最小二乘迭代算法对齿隙模型的关键参数进行辨识；第三，根据辨识的齿隙模型估计齿轮传动力矩；针对系统中存在的集总扰动，设计有限时间收敛的高阶滑模观测器对集总扰动进行观测；最后，结合齿轮传动力矩和集总扰动的估计，设计了基于滑模技术的复合抗干扰控制器。该方案有效抑制齿隙非线性和其他系统不确定性与扰动因素的影响，具有较强的抗干扰能力，保证了系统的跟踪性能和稳态精度。
-
公开(公告)号：CN116317651A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310067037.5
申请日：2023-01-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ESO的离网三电平逆变器抗干扰反步控制方法。首先，建立带LC滤波器的离网T型三电平电路的二阶数学模型，并将其通过坐标变化到旋转坐标系下；其次，针对旋转坐标系下的系统，引入参数摄动和负载干扰两种干扰，设计扩张状态观测器估计系统中的干扰；第三，将反步控制器和扩张状态观测器相结合，设计前馈‑反馈复合的抗干扰电压跟踪控制器；最后，通过选取合适的观测器和反馈控制器增益，可使离网T型三电平逆变器精确输出期望的电压值；同时，借助带比例‑积分中点电位修正的SVPWM调制算法，实现中点电位的平衡控制。本发明形式简单，降低了现有电压控制技术的复杂度，同时有效提升了系统的抗干扰性能和稳定性。
-
公开(公告)号：CN113086844B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110384193.5
申请日：2021-04-09
Applicant: 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于二阶滑模干扰观测器的变绳长吊车防摇定位控制方法，针对水平运送过程中同时进行吊绳升降操作的桥式吊车控制问题，利用欧拉‑拉格朗日方法建立变绳长桥式吊车的系统模型，基于此模型设计了一种二阶滑模干扰观测器，来对变绳长桥式吊车的内部不确定性和外部干扰组成的复合干扰进行观测，进而对滑模控制器计算的驱动力进行补偿，提高了系统的定位精度和防摇效果，有效解决了变绳长桥式吊车在实际作业中轨道摩擦力变化和负载质量不一的问题，提高了控制系统的鲁棒性和抗干扰性，满足桥式吊车在恶劣环境中的应用需求。同时本发明将桥式吊车的水平运动和升降运动相耦合，大大提高了实际作业中的运送效率。
-
公开(公告)号：CN110289989B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910449938.4
申请日：2019-05-27
Applicant: 东南大学
IPC: H04L41/147 , H04L25/02 , H04W84/18 , G06F17/15 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供了一种基于容积卡尔曼滤波算法的分布式状态估计方法。该方法包括以下步骤：S1:初始化：获取传感器网络中给定的初始状态估计值和初始误差协方差矩阵；S2:在传感器网络中，各个传感器节点收集观测值，利用容积卡尔曼滤波算法，获得此刻的状态估计值和误差协方差矩阵；S3:各个传感器节点，与其邻居传感器节点相互广播状态估计值和误差协方差矩阵，采用平均一致性算法，修正当前的状态估计值和误差协方差矩阵；S4:各个传感器节点计算下一时刻的状态预测值和误差协方差预测值，返回步骤S2循环。本发明无需构造伪观测矩阵，可有效防止滤波发散。
-
公开(公告)号：CN112486015B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011413855.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 东南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种新型咖啡机温度抗干扰控制方法，包括以下步骤：步骤一、考虑咖啡机温度控制系统惯性系数、咖啡机温度控制系统增益、咖啡机温度控制系统的延迟时间，建立全自动咖啡机的温度控制系统频域模型和时域模型；步骤二、根据拟控制输入、不考虑延迟的功率—温度传递函数、咖啡机温度控制系统的延迟时间，得到延迟影响抑制量；步骤三、根据拟控制输入、不考虑延迟的功率—温度传递函数、咖啡机温度控制系统的延迟时间、延迟通道滤波器，得到流量影响估算量。本发明的方法和传统方法相比，具有形式简单容易实现，抗延迟控制性能更好和抗干扰控制性能更好的优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110597268B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910938952.0
申请日：2019-09-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于级联系统理论的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在笛卡尔坐标系下，建立轮式移动机器人的3自由度运动学模型，并基于机器人运动学模型，给出期望轨迹的运动学表达形式；其次，引入位姿误差，利用全局坐标变换，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，基于级联系统理论，设计轨迹跟踪控制方法，选取适当的控制参数，使闭环跟踪误差系统全局渐近稳定，跟踪误差趋近于0，实现机器人对期望运动轨迹实时准确地跟踪。本发明形式简单，实用性强，能够有效实现轮式移动机器人对期望运动轨迹的跟踪，有十分广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN109143868B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201811143563.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: F02D11/10
Abstract: 本发明公开了一种针对电子节气门系统的非线性抗干扰控制方法及装置，基于系统控制模型和连续有限时间抗干扰控制方法，针对电子节气门阀门开度的跟踪控制问题设计了一种控制装置及设计方法。对于由进气气流、摩擦、弹簧扭矩、齿隙等因素引起的多源干扰、不确定性及非线性，本发明设计了一种观测方法及装置，在有限时间内实现了对集总干扰和系统状态变量的准确估计。本发明将连续终端滑模控制方法和输出反馈控制方法相结合，有效地抑制了电子节气门系统中的多源干扰、不确定性及非线性的不利影响，使系统在受扰的情况下，在有限时间内实现了对电子节气门阀门开度的精确跟踪控制，同时降低了系统的硬件成本，提高了系统动态特性、稳态特性及抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN112311181A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011175480.7
申请日：2020-10-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种分割定子磁场可调盘式电机，该电机包括两个定子、永磁体、三相集中电枢绕组、单相集中励磁绕组和转子。定子与转子同轴安装，转子放于两个定子之间。电枢绕组单独位于一个定子，永磁体和电励磁绕组位于另一个定子，转子上既无永磁体又无绕组，结构简单。气隙磁场由励磁绕组产生的电励磁磁场和永磁体产生的永磁磁场共同构成，通过改变电励磁电流实现气隙磁场的调节。电枢绕组和励磁绕组分别位于不同定子，既提高了电机的转矩密度和功率密度，又无需额外增加电机体积就可以实现混合励磁功能。该电机的轴向尺寸较小，适合应用在严格要求薄型安装，如电动汽车用轮毂驱动电机等场合。
-
公开(公告)号：CN112083652A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010874712.1
申请日：2020-08-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多用途轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在平面直角坐标系下，建立轮式移动机器人的运动学模型，并给出参考轨迹的运动学方程；然后，定义轮式移动机器人的轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，设计轨迹跟踪控制方法，通过确定合适的控制增益，使轮式移动机器人闭环轨迹跟踪误差系统全局一致渐近稳定，实现轨迹跟踪误差收敛到零，进而完成轮式移动机器人对多类型参考轨迹的精确跟踪。本发明形式简洁、普适性强、用途广泛，可跟踪任意光滑的参考轨迹，控制效果显著。
-
公开(公告)号：CN111968177A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010709719.8
申请日：2020-07-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于固定摄像头视觉的移动机器人定位方法。首先，在移动机器人上粘贴二维码标志，使用ORB特征检测算法经过初步匹配得到场景图像中二维码标志物的特征点群；其次，使用半径滤波算法除去离群值得到集中分布在场景图像中的二维码标志物上的特征点群，并将特征点群的坐标平均值作为点群中心，得到了二维码标志中心的图像像素坐标，即完成了移动机器人在图像像素坐标系下的定位；最后，对场景建立全局坐标转换模型，通过摄像机标定得到相关参数，将移动机器人在图像像素坐标系里的图像像素坐标转换为移动机器人在世界坐标系里的实际的世界坐标，进而实现移动机器人的全局视觉定位。本发明所提定位方法的实时性较好，定位精度较高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
138
records
(took 0.028 seconds)
