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公开(公告)号：CN111823274B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010215529.0
申请日：2020-03-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开一种基于拉线编码器原理的足式机器人行走测试保护平台，包括：布置在足式机器人上方且通过拉绳与足式机器人连接的随动平板，与随动平板连接的至少两个牵引保护装置；牵引保护装置包括：一端与随动平板连接的牵引绳索，由牵引绳索绕过的定滑轮，与定滑轮同轴安装且拉线一端与随动平板连接的拉线编码器，驱动牵引绳索释放和拉紧的伺服电机，和处理器，根据拉线编码器的数据，控制伺服电机进行牵引绳索释放或拉紧，调节牵引绳索的长度。本发明选用拉线编码器来实现对足式机器人的定位与随动，并利用拉线编码器的数据信息来实现主动牵引机构的牵引控制算法，为足式机器人行走测试提供简单有效的牵引保护方案，减少保护系统安装布置成本。
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公开(公告)号：CN115026869A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210519532.0
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种抑制机械臂电机关节径向晃动的结构及方法，本发明可以有效抑制由于电机本身输出端的径向晃动而引起的机械臂末端晃动。对于一体化电机减速器段采用齿轮减速器并配合非交叉滚子轴承输出的机械臂，由于齿轮系的径向间隙叠加轴承的径向游隙影响，一体化电机输出轴存在较大径向晃动，对于采用电机直驱的机械臂，该输出轴的径向晃动会在机械臂末端被放大，严重影响机械臂末端轨迹精度。本发明通过在一体化电机输出轴外设计抑制晃动结构，并提供整条机械臂的配置策略及核心零件的设计方法，增加输出轴径向支撑，使机械臂末端的径向晃动得到抑制，提升末端轨迹精度。
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公开(公告)号：CN112879486B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110110736.4
申请日：2021-01-27
Applicant: 之江实验室
IPC: F16F15/023 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人的踝部缓冲系统，属于仿人机器人设计技术领域。该踝部缓冲系统包括顶板、上筒、油压缓冲器、滑板、粗滚珠衬套、下筒、底板、导柱、连接柱和细滚珠衬套；所述上筒与顶板固定连接，所述下筒与底板固定连接，所述下筒的内壁上设有粗滚珠衬套，所述滑板的中心处设有细滚珠衬套，所述连接柱贯穿细滚珠衬套，且所述连接柱的一端与顶板的中心固定连接，另一端与底板的中心固定连接；所述滑板上设有油压缓冲器，所述导柱贯穿滑板，且导柱的一端与底板固定连接。本发明的踝部缓冲系统具有缓冲性能好、适用于仿生机器人的特点。
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公开(公告)号：CN112077316B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010981182.0
申请日：2020-09-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种面向机器人驱动关节的散热管的制备装置，该装置包括底板、压板、芯管、限位环、齿槽条、条形水槽、多孔坩埚、喷嘴、支撑架，通过将芯管嵌套在压板中，压板和齿槽条形成直线电动机的装置，芯管移动的同时实现自转，并由条形水槽的水进入芯管内，实现对微流管的冷却。本发明的生成过程易控制，生产效率高。
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公开(公告)号：CN114359314B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210267015.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向仿人钢琴演奏机器人的实时视觉琴键检测与定位方法。首先获得彩图和深度图并预处理；接着对彩图进行背景粗过滤，获得琴面候选区域；之后采用区域生长算法获取白键区域，再提取白键面上下轮廓边界线，获得琴键定位点集合；然后利用白键区域的深度图信息进行白键面拟合，获得定位点对应的点云信息；最后采用点云配准算法获得所有定位点在相机坐标系下的坐标。另外，通过定位检测得到的坐标，基于点云变换矩阵判断琴键位置是否存在异常。本发明方法在不同干扰环境下，仍然能快速检测定位钢琴琴键位置，并且通过定位结果判断琴键是否移动等异常状态，对仿人钢琴演奏机器人的臂爪定位有更好的鲁棒性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113902926B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111477045.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于自注意力机制的通用图像目标检测方法，该方法是基于DETR模型的改进，其包括对将含边界框标注的训练集图像输入图像特征提取网络，获得图像特征；将图像特征依次通过多头十字交叉注意力模块和多方向交叉注意力模块，获得解码器输出增强目标查询向量；将增强目标查询向量分别通过模型的分类层和回归层得到目标图像物体边界框和物体类别概率；计算网络整体损失对模型进行训练，得到目标检测模型；利用上述模型对待检测图像进行目标检测。本发明相比于DETR模型，在保证目标检测准确的同时，加快模型训练速度，减小模型的计算复杂度，提高模型灵活性与实用性。
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公开(公告)号：CN114359314A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210267015.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向仿人钢琴演奏机器人的实时视觉琴键检测与定位方法。首先获得彩图和深度图并预处理；接着对彩图进行背景粗过滤，获得琴面候选区域；之后采用区域生长算法获取白键区域，再提取白键面上下轮廓边界线，获得琴键定位点集合；然后利用白键区域的深度图信息进行白键面拟合，获得定位点对应的点云信息；最后采用点云配准算法获得所有定位点在相机坐标系下的坐标。另外，通过定位检测得到的坐标，基于点云变换矩阵判断琴键位置是否存在异常。本发明方法在不同干扰环境下，仍然能快速检测定位钢琴琴键位置，并且通过定位结果判断琴键是否移动等异常状态，对仿人钢琴演奏机器人的臂爪定位有更好的鲁棒性和安全性。
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公开(公告)号：CN113928442B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111542998.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人减振小腿结构，包括小腿支撑柱、十字轴本体、电机、电机连接架、电机驱动器、电机输出片、连杆、柔性连接柱、应变传感器等。小腿支撑柱包含三个支架，第一支架和第二支架为小腿的外轮廓支架，两支架均是上段连续下段左右分叉的结构，第三支架设置在小腿内部，有五个连接点。三个支架间通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头。同时在连杆中间设置柔性连接柱。本发明有效避免了机器人运动时小腿上各连接螺纹的失效问题，减少机器人脚撞击地面时电机承受的振动能，在提高电机及易损连接件的寿命的同时实现了机器人的高精度运动。
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公开(公告)号：CN113838051B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111410898.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的机器人闭环检测方法，该方法使机器人具备识别曾经到达过场景的能力。首先针对三维点云中点云数据量大、分布较为密集的特点，进行点云体素滤波对点云进行降采样，在保持原有点云分布特征不变情况下，降低点云数量，提高算法运行效率。同时对降采样后点云进行PCA算法处理，确定主轴方向，解决机器人旋转不确定性对闭环检测造成影响问题。然后对PCA算法处理后点云进行降维处理，从笛卡尔坐标系转化为极坐标系，并进行栅格化处理为二维图像。最后利用数据结构Kdtree加速搜索候选帧，为减少二维图像受离散化和噪声的影响，采取在主轴方向进行局部列移动，提高闭环检测效率的同时，保证闭环检测准确。
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公开(公告)号：CN112644600B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110002981.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有主动地形感知能力的双足机器人仿生足部系统，该系统由多传感器协同工作，具备主动地形感知能力，可为双足机器人行走提供较为全面的路面地形信息。该系统通过仿生学足部设计方法，可有效提升足部对路面冲击的缓冲减震效果，增大足部有效触地面积，提高机器人行走稳定性和运动性。该系统同时是一套智能化足部系统，其传感系统会对路面进行分层次、分阶段主动感知，获取地形信息，为机器人行走提供参考。系统具备一定的处理和学习能力，可基于传感器信号初步处理得到路面地形信息反馈至上层系统，并对相应感知和处理结果进行收集和学习，增强系统对未知地形的感知和处理能力。该足部系统可有效帮助双足机器人在各类非平整路面上稳定行走。
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