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公开(公告)号：CN114153943B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111384677.6
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱构建机器人行为树的系统及方法，系统包括：知识图谱及行为树，知识图谱通过一组有向连接的动作节点，根据AOG格式构建，动作节点包括动作类别及其对应的一组动作特征、动作作用对象，有向连接根据比对动作特征连接动作节点；行为树根据主谓宾结构的任务，将主语和宾语作为动作作用对象，将谓语分类到动作类别对应的一组动作特征，根据动作特征构建对应的行为，根据行为构建行为节点，并根据子动作节点有向连接调换行为树各行为节点的顺序；方法包括：S1，构建对象知识库；S2，构建动作知识库；S3，构建知识图谱；S4，构建行为树。
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公开(公告)号：CN115880685B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202211577601.X
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 一种基于votenet模型的三维目标检测方法，包括：构建votenet模型；针对感兴趣目标构建用于训练votenet模型的点云数据集；构建用于训练votenet模型的基于双层嵌套三维矩形框空间划分的种子点位移损失函数；基于votenet模型原方法构建用于训练votenet模型的其他损失函数，包括前景背景分类损失函数、中心偏移量损失函数、尺寸偏移量损失函数以及朝向角偏移量损失函数；基于构建的点云数据集和损失函数训练votenet模型；使用RGB‑D相机获取待检测场景的点云数据；基于待检测场景的点云数据，经过votenet模型，输出感兴趣目标的三维目标检测结果。本发明可以在不增加模型推理延时的前提下，有效降低三维目标检测结果的虚警率。
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公开(公告)号：CN112505723B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110144837.3
申请日：2021-02-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于导航点选择的三维地图重建方法，属于地图三维重建技术领域。该三维地图重建方法为：使用单线激光雷达对室内环境进行扫描并建立二维栅格地图，在获得的二维栅格地图上选取贴近地图边界的若干导航点，依据这些导航点形成一条路线，驱动机器人沿着该路线边行走边进行三维重建，即能够针对地图边界的物体较多的区域进行扫描，在行走过程中逐渐扩大所建立的二维栅格地图范围，多次循环后能够建立当前室内场景的全部三维地图。本发明的三维地图重建方法具有建图完整、能够较好地重建室内环境边缘区域物体的特点。
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公开(公告)号：CN117017124B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311279517.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种悬挂装置及轮式机器人，悬挂装置包括固定座、悬挂组件及驱动连接杆；悬挂组件包括导向柱、弹性件、直线轴承及固定件，弹性件套设于导向柱，驱动连接杆通过固定件安装于导向柱的底端，固定座通过直线轴承可滑动地安装于导向柱的顶端；导向柱上开设有润滑槽，直线轴承带动固定座在导向柱上滑动时能够经过润滑槽；驱动连接杆的内部开设有储脂腔，固定件拆卸后，驱动连接杆能够在导向柱上向靠近固定座的方向移动，使储脂腔向润滑槽内补充润滑脂。本申请提供的悬挂装置，对直线轴承的润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔即可随时随地多次向润滑槽补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116956227B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311224821.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种方位历程图显示方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取方位能量检测数据，并存储至预先建立的缓存空间；获取图像显示参数，所述图像显示参数包括预设显示时长和显示图窗尺寸；从所述缓存空间提取所述预设显示时长的所述方位能量检测数据，作为待显示数据；根据所述显示图窗尺寸对所述待显示数据进行数据融合，确定待显示融合数据；根据待显示融合数据，生成方位历程图并进行显示。采用本方法能够实现降低噪声干扰，直观显示目标轨迹的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116835398B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311107120.7
申请日：2023-08-30
Applicant: 之江实验室
IPC: B65H75/44
Abstract: 本申请提供一种系留线缆的收放控制方法、收放控制装置及飞行器组件。收放控制方法包括：获取作用于系留线缆的合外力的方向与重力方向之间的第一夹角 。获取在绞盘处作用于系留线缆上的横向拉力 和在横向导轮组处作用于系留线缆上的拉力的竖直分量 。若，则控制横向导轮组释放系留线缆，若 ，则控制绞盘回收系留线缆。如此有利于最小化飞行器所受到的系留线缆的载荷，从而可以节省运行过程中需要的能量。
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公开(公告)号：CN116795972B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311010097.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F40/211 , G06F40/289 , G06F18/214 , G06F40/30 , G06F18/25 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本说明书公开了一种模型训练的方法、装置、存储介质及电子设备，将若干个独立表达句输入该模型的生成器，以得到融合句，并将该融合句加入训练数据集，将该训练数据集中的待判别句输入该模型的来源判别器，以确定待判别句是否为原始句的判别结果，根据该判别结果分别确定该来源判别器的来源判别损失及生成器的来源生成损失，根据该来源生成损失及该来源判别损失，对该模型进行训练，其中，该模型的生成器用于将回复用户的若干独立表达句进行融合。本方法通过对模型中的生成器和来源判别器进行对抗训练，以使生成器生成接近原始句的融合句，获得语序正常、内容衔接自然不生硬的句子，(56)对比文件Jiaxian Guo.Long Text Generation viaAdversarial Training with LeakedInformation.arXiv.2017,第1-14页.
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公开(公告)号：CN116642612B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310931899.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器及其制备方法、机械手和机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接包括基底以及高折射芯。基底包括受力表面、侧面以及全反射孔。所述侧面与所述受力表面连接且延伸方向区别于所述受力表面。所述全反射孔穿设所述基底，并且至少一端设置于所述侧面。高折射芯设置于所述全反射孔中。所述高折射芯包括入射端和出射端。所述入射端用于与光源连接。所述出射端用于与亮度检测器连接。其中，所述基底的折射率低于所述高折射芯的折射(56)对比文件Koivikko, A等.Biodegradable, Flexibleand Transparent Tactile Pressure SensorBased on Rubber Leaf Skeletons.IEEESENSORS JOURNAL.2022,第22卷(第12期),全文.史钊;李丽珠;赵钰;付汝兴;盛兴.植入式生物医疗光电子器件与系统.中国激光.2017,(第02期),全文.裴晓增;娄小平;孙广开;何彦霖;孟凡勇.浮空器柔性复合蒙皮形变光纤光栅传感实验研究.光学技术.2020,(第01期),全文.赵华新;蒋永翔;罗天穹;朱晓松;石艺尉.基于表面等离子体共振原理的空芯光纤传感器.光学学报.2012,(第06期),全文.
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公开(公告)号：CN115879421B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310120728.7
申请日：2023-02-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F40/166 , G06F40/284 , G06F40/117 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种增强BART预训练任务的句子排序方法及装置，包括如下步骤：步骤1、从文本资源中提取有序的句子作为原始训练数据；步骤2、对原始训练数据进行预处理；步骤3、用预处理后的训练数据训练BART模型；步骤4、将待排序的句子输入到训练完成的模型中进行预测排序。设计词性标注预训练任务、句子掩盖预训练任务、句子删除预训练任务、句子填充预训练任务和句子旋转预训练任务进一步增强BART模型对句子语义和句间关系的特征提取能力。设计的预训练任务是一种多任务学习的训练方法，也是一种位置可控的句子排序方法，将排序控制信息通过句子标签序列的形式加到输入字符串中，模
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