公开(公告)号：CN204937294U

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201520666955.0

申请日：2015-08-31

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  代素梅 ,  李彬 ,  田丰 ,  郑宇巍 ,  赵德龙 ,  张成

IPC分类号： B62D55/116

摘要： 本实用新型公开了一种变形履带悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组件；所述变形履带单元为两个，均与所述中间联接架相连，且呈对称布置；所述变形履带单元的变形履带架为六杆机构，包括一个四杆运动链，履带轮不少于四个，所述履带轮包括驱动轮和改向轮，所述履带轮与四杆运动链的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；履带驱动组件驱动驱动轮并带动履带转动；所述变形驱动组件与所述变形履带单元的变形履带架相连并驱动变形履带架变形，并能始终保持履带底部水平。本实用新型还提出一种具有变形履带悬架的机器人移动平台，因为使用了变形履带悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。

公开(公告)号：CN204250200U

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201420504197.8

申请日：2014-09-02

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  葛世荣 ,  田丰 ,  赵德龙 ,  李彬 ,  贾正乾 ,  严序聪 ,  丁明华 ,  杜伟平

IPC分类号： B62D55/18

摘要： 可伸缩变形的弹性履带，包括外层履带(1)、内层履带(2)和连接节(3)，由非金属弹性材料通过模具整体加工成型；所述外层履带和内层履带均为蛇形弹簧结构，内层履带宽度小于外层履带，设在外层履带的内部；所述的连接节设于所有的外层履带内凹段一(6)和内层履带的内凹段二(7)的中部，包括外齿(8)、连接段(10)与内齿(9)，外齿和内齿分别设于外层履带外壁和内壁上，连接段设于外层履带和内层履带间并连接二者，内齿与内层履带间设有导向槽(11)；本实用新型可根据需要减少或增加内层履带的层数；本实用新型处于初始状态时，在外撑力的作用下弯曲凸凹段被展开而变长，当除去外力后又能恢复至初始形状，实现了伸缩变形。